- 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
基于混合势场法的移动机器人路径规划 - 计算机应用研究
第29卷第7期 计 算 机 应 用 研 究 Vol.29No.7
2012年7月 ApplicationResearchofComputers Jul.2012
基于混合势场法的移动机器人路径规划
王 梅,王叶婷,屠大维,江济良,张国栋
(上海大学机电工程与自动化学院,上海200072)
摘 要:针对目前移动机器人在路径规划中出现的问题,提出一种自主移动机器人路径规划的新方法———混合
势场法。分析了人工势场法的不足,找出局部极小值点的形成原因;针对人工势场法中障碍物附近目标不可达
问题,采用了在斥力场函数中加入斥力因子,使得机器人顺利到达目标点;针对陷入局部极小值和振荡的问题,
提出了混合势场法,通过将势场法和可视图法结合起来,使得机器人走出局部极小值和振荡区域。最后,将混合
势场法应用于室内移动机器人的路径规划中,仿真实验证明了该方法的有效性。
关键词:移动机器人;路径规划;混合势场法
中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:10013695(2012)07244703
doi:10.3969/j.issn.10013695.2012.07.012
Pathplanningofmobilerobotbasedoncompoundpotentialfieldmethod
WANGMei,WANGYeting,TUDawei,JIANGJiliang,ZHANGGuodong
(CollegeofMechatronicsEngineering&Automation,ShanghaiUniversity,Shanghai200072,China)
Abstract:Aimingattheproblemexistinginthepathplanningofmobilerobot,thispaperproposedapathplanningbasedon
compoundpotentialfieldmethod(CPFM)forautonomousmobilerobot.Firstly,thispaperanalyzedtheshortagesofartificial
potentialfieldindetail,whichwouldleadtothelocalminimumpoint.Thenitappliedrepulsivepotentialfieldfunctionwith
additionalrepulsionfactortodealwiththeproblemoftheminimum,whichcausedbytheobstaclesinthevicinityofthetarget
andmadethetargetpointunreachable.Inaddition,thispaperdevelopedanewcompoundpotentialfieldmethod,bycombi
ningtheartificialpotentialfieldandvisibilitygraphmethod,tohelptherobotescapefromthelocalminimumpointorthevi
brationarea.Finally,verifiedtheeffectivenessandgoodperformanceoftheCPFMbytheexperimentsofpathplanningforin
doormobilerobot.
Keywords:mobilerobot;pathplanning;compoundpotentialfieldmethod(CPFM)
[1]
路径规划是自主移动机器人 需要解决的核心问题之 场作用下先向引导点运动,使机器人走出陷阱区域。王肖青等
一,近年
您可能关注的文档
- 基于感兴趣区域的幅型比变换新方法 - 光子学报.PDF
- 基于摄像测量法的在轨柔性结构模态参数辨识 - 哈尔滨工业大学学报.PDF
- 基于数据仓库技术的多口径购电成本分析系统 - 电力信息与通信技术.PDF
- 基于失真传递的时域自适应量化算法 - 浙江大学学报.PDF
- 基于无催化剂化学气相沉积法的氮化镓纳米线制备和表征 - 井冈山大学.PDF
- 基于太阳能NP!照明系统的研究 - 杭州师范大学学报.PDF
- 基于无线传感器网络的多处网络机房温湿度双向监控 - 计算机系统应用.PDF
- 基于无源RFID标签天线的印刷质量评价模型研究-包装工程.PDF
- 基于无线传感器网络技术在交通信息采集系统的应用 - 计算机应用与软件.PDF
- 基于无线传感器网络的室内停车场定位系统研究 - 湖北民族学院.PDF
- 云南省泸水市事业单位考试(自然科学专技类C类)职业能力倾向测验强化训练试题集最新.docx
- 吉林省扶余市事业单位考试(中小学教师类D类)职业能力倾向测验知识点试题附答案.docx
- 2025年福建省永安市事业单位考试(中小学教师类D类)职业能力倾向测验重点难点精练试题最新.docx
- 2025年福建省邵武市事业单位考试(中小学教师类D类)职业能力倾向测验强化训练试题集推荐.docx
- 2025年贵州省福泉市事业单位公开招聘考试职业能力倾向测验(D类)(中小学教师类)真题最新.docx
- 2025年湖南省韶山市事业单位考试(医疗卫生类E类)职业能力倾向测验重点难点精练试题推荐.docx
- 吉林省洮南市事业单位考试(综合管理类A类)职业能力倾向测验知识点试题必考题.docx
- 2025年辽宁省大石桥市事业单位考试(医疗卫生类E类)职业能力倾向测验知识点试题必考题.docx
- 2025年黑龙江省同江市事业单位考试(中小学教师类D类)职业能力倾向测验重点难点精练试题及答案1套.docx
- 2025年黑龙江省海林市事业单位考试(综合管理类A类)职业能力倾向测验强化训练试题集附答案.docx
最近下载
- 《开国大典》ppt课件.pptx VIP
- Unit 4 Stage and screen 课件(共30张ppt) 外研版(2019)高中英语必修第二册.pptx VIP
- 2025年青岛职业技术学院单招职业适应性测试题库及答案一套.docx VIP
- 2024年《知识产权法》形考任务1答案.pdf VIP
- 高一数学备课组长工作总结.pptx VIP
- Moldflow模流分析入门与实战 课件 1.5 创建浇注系统.pptx
- BEVERLY 比佛利 QZBW20S-16净水机 说明书.pdf
- 困难退役军人帮扶计划书.pptx VIP
- 【优质课】《马克思主义的诞生与传播》说课课件.pptx VIP
- 畜产品质量安全知识课件.pptx
文档评论(0)