一种基于平面模板的单应矩阵求解方法.pdf

第加 期 计 算 机技 术 与 发展 Vo1．20No．4 2010年 4月 COMPLrIERTECHi~ LOGYANDDEVELOPMENT Apr． 2010 一 种基于平面模板的单应矩阵求解方法 付海洋，牛连强，刘守琳 (沈阳工业大学研究生学院，辽宁 沈阳 110023) 摘 要：在视觉测量、摄像机标定和三维重建等领域中，单应矩阵的估计都起着至关重要的作用。用‘平面模板代替传统的 传感器进行视觉测量和摄像机标定，由于其成本低，操作快速简单等优点，已经得到了越来越广泛的应用。文中主要讨论 了二维成像平面的透视投影模型，给出了一种最大似然估计法获取平面模板与成像平面的单应矩阵的求解过程，并用 怕flbefg—Marquardt算法对结果进行非线性优化。该方法简单、快速、易实现，在计算机视觉应用中具有一定的理论意 义和应用价值。 关键词：单应矩阵；平面模板；最大似然估计；计算机视觉 中图分类号：11【】391．41 文献标识码：A 文章编号：1673—629x(20l0)o4—0069一o3 A SolvingHomographyM atrixMethodBasedonPlanarPattern FU Hai—yang，NIU Lian-qiang，LIU Shou—lin (GraduateSchool，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110023，China) Abstract：Homographyplays蚰 ha~protmtroleinvisualma troiogy．cmeracalibratkm and3Dreamstnlefiontuxterboththeoreticaland practicalsumdpoin~．Planarpa~erninkedofhten砌 ti∞alsel~soroonductvisIlalme．oilyandCsffleracalibration。b~Altlseofitslow eost， and eoperation，舷 ．，hasbeenmoleandtittelwidelyused．Thispaperdiscussesthemodelof2Dplanarprojective tI孤lsl_o珊 andproposesasolutionpn~ luelofacquiring planarpatternandthekm∞ 咖 matrixofimagingplanarusingthemethodof nⅪxm且nlikelihoodestimatorandLa，enb目苫一Malxltm~t．~onhtmwiththerI等l|l协of,xmlinearoptimization．Themethodissimple， rapidandeasytoaccomplish。whichalsohashtesignificam~ 0fhteoryandthevalueofapplication． K ：hcmographymatrix；planarpattern；maximum likelihoodeff~nator；computervision O 引 言 用平均几何配准误差来衡量匹配精度，通过筛选得出 用平面模板代替传统的传感器进行视觉测量和摄 最优单应性关系。该方法对于测量数据包含错误数据 像机标定，由于其成本低，操作快速简单等优点，已经 点的情况亦能给出较好的估计，但实现起来比较复杂。 得到了越来越广泛的应用。而平面模板上的特征点和 统计估计方法 33【J是一种在概率模型下进行估计的方 图像平面上的点的对应关系可以用单应矩阵来联系， 法。该方法在原理上比较简单 。但在测量精度要求严格 所以，能否准确地估计单应矩阵直接影响测量的精度。