（一）步进电机.PPT

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 9、L297+L298 Ven和IN1、 IN2驱动逻辑关系表： 9、L297+L298 单片L298作大电流驱动输出时的电路接法，此时的驱动电流增加一倍。 9、L297+L298 L297和L298 是SGS公司推出的两芯片可方便的组成步进电机驱动器 L297是步进电动机控制器(包括环形分配器)。L298是双H桥式驱动器 谢谢！ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 4 步进电动机的控制 步进电动机的工作过程一般由控制器控制，控制器按照设计者的要求完成一定的控制过程，使驱动电源按照要求的规律驱动电动机运行。 简单的控制过程可以用各种逻辑电路来实现，但线路复杂，控制方案难以改变。 复杂的控制器由单片机作为步进电动机的控制器进行控制，很好地克服了硬件逻辑线路控制器的缺点。 4.1 步进电动机的开环控制 串行控制 具有串行控制功能的单片机系统与步进电动机驱动电源之间具有较少的连线。这种系统中，驱动电源中必须含有环形分配器，其功能框图如图所示 。 并行控制 用微机系统的数条端口线直接去控制步进电动机各相驱动电路的方法称为并行控制。在驱动电源内，不包含环形分配器，其功能必须由微机系统完成。系统实现脉冲分配器的功能又有两种方法： 纯软件方法 软、硬件相结方法 并行控制方案的功能 框图如图所示。 4.2 步进电动机的闭环控制 闭环控制是直接或间接地检测转子的位置和速度，通过反馈和适当的处理，自动给出驱动的脉冲列。 采用闭环控制，不仅可以获得精确的位置精度和速度控制，而且扩大步进电动机的应用领域 采用光电编码器检测的闭环控制系统框图如图示。 5 步进电动机应用注意事项： 1、步进电机应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。 2、步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。 3、由于历史原因，只有标称为12V电压的电机使用12V外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值?，可根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V），当然12伏的电压除12V恒压驱动外也可以采用其他驱动电源，?不过要考虑温升。 5 步进电动机应用注意事项： 4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机 5、电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度 6、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度、或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5相电机7、电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决 8、电机在600PPS（0.9度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。 9、应遵循先选电机后选驱动的原则。 7、UDN2916LB UDN2916LB是SANKEN公司推出的一款两相步进电机双极驱动集成电路，能够驱动双绕组双极步进电机，特别适用于双步进微型打印机电机的控制。 7、UDN2916LB 主要特点： ● 电机电压范围为10～45V，逻辑电压不能超过7V； ●通过内部脉宽调制控制器(PWM)可实现最大750mA的输出电流； ●内置1/3和2/3分割器； ●逻辑输入实现1相/2相/W1-2phase激励模式； ●内置过热和交叉电流保护功能； ●集成钳位二极管； ●内置防止低压误操作等保护功能。 7、UDN2916LB UDN2916LB内部结构如图所示，芯片有两组电路构成，每组电路由PWM控制器、电桥及辅助电路组成。 7、UDN2916LB PWM电流控制电路组成： 每个PWM控制器由一组电桥、一个外部检测电阻(RS)、一个内部比较器和一个多谐振荡器组成，来独立检测和控制输出电流 。 当电桥导通时，电机线圈中电流开始增大，电流通过外部检测电阻产生的检测电压也在增大。当检测电压达到比较器输入端设定电压值时，线圈中电流ITRIP=VREF/10RS，这时比较器触发单稳态关闭电桥的源驱动。内部逻辑和转换开关的延迟(td)典型值为2μs，这种延迟会导致实际负载电流峰值稍高于理论值。当电桥关闭后，电机电流开始衰减，通过地钳位二极管和接收晶体管回流。源驱动关闭时间toff由单稳态的外部RC决定，toff=RtCt，一般R