哈尔滨工业大学创意组技术报告.pdfVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 哈尔滨工业大学 队伍名称： 创意 305 队 参赛队员： 纪帅帅，李明，李松， 李严开，马薛强 指导教师： 王 雷 王淑娟 第一章 旋转LED 车 1 系统体系结构 我们将控制分为三个基本方面：直立控制，速度控制，旋转LED控制。 我们对其分别进行算法控制，最终将两方面融合实现目标控制。系统的整 体机构图如下： 陀螺仪 加速度计 编码器 传感器部分 电源部分 电池 7.2V 稳压 3.3V K60 模块 控制部分 5V 其他芯片 电机驱动 电机 执行机构 图 1- 1 车体整体结构图 根据功能不同，旋转LED车体系结构大致包括传感器、控制、执行机 构、和电源五大部分。车辆的整体实物图如下图所示： 图 1-2 车辆的整体实物图 2 系统硬件设计 硬件设计是整个系统的基础，只有搭建好了稳定可靠的硬件环境，才 能为后续的软件提供帮助，同时硬件设计也能为软件算法提供一种补偿作 用，所以说好的硬件设计是系统最初设计的关键。 2.1 加速度计和陀螺仪 2.1.1 加速度计 加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速 度。竞赛规则规定如果车模使用加速度传感器必须使用飞思卡尔公司产生 的加速度传感器。该系列的传感器采用了半导体表面微机械加工和集成电 路技术，传感器体积小，重量轻。由于加速度使得机械悬臂与两个电极之 间的距离发生变化，从而改变了两个电容的参数。通过集成的开关电容放 大电路量测电容参数的变化，形成了与加速度成正比的电压输出。 MMA7260是一款三轴低g半导体加速度计，可以同时输出三个方向上的加 速度模拟信号。通过设置可以使得MMA7260 各轴信号最大输出灵敏度为 800mV/g ，这个信号无需要在进行放大，直接可以送到单片机进行 AD转 换。 图2- 1 MMA7260 三轴加速度传感器 只需要测量其中一个方向上的加速度值，就可以计算出车模倾角，比 如使用Z 轴方向上的加速度信号。车模直立时，固定加速度器在 Z 轴水 平方向，此时输出信号为零偏电压信号。当车模发生倾斜时，重力加速度 g 便会在Z 轴方向形成加速度分量，从而引起该轴输出电压变化。变化的 规律为： ∆U kg sinθ 式中，g为重力加速度，θ为车模倾角；为加速度传感器灵敏度系数系 数。当倾角θ比较小的时候，输出电压的变化可以近似与倾角成正比， ∆U kgθ 。 似乎只需要加速度就可以获得车模的倾角，再对此信号进行微分便可 以获得倾角速度。但在实际车模运行过程中，由于车模本身的摆动所产生 的加速度会产生很大的干扰信号，它叠加在上述测量信号上使得输出信号 无法准确反映车模的倾角，车模运动产生的加速度使得输出电压在实际倾 角电压附近波动，为了减少运动引起的干扰，加速度传感器安装的高度越 低越好。 2.1.2 陀螺仪 陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。竞赛允许选用村田公司出品 的ENC-03 系列的加速度传感器。它