08_第八章.docVIP

第八章 参数检测和控制 一些运动功能和其他功能模块利用参数号码或输入/输出数据参考号码访问PMM中的配置，状态和输入/输出数据。本章为访问这些数据的变量和I/O数据提供了依据。 参数号索引……...…………...…………...………………………………………………8_2 I/O数据的参考号码………………………………………………………………………8_17 参数号索引 多数参数都与单独的一个坐标轴相关联，也有一些参数是与个别单元相关联。许多参数的值已被硬件设为默认值。利用MC_ReadParameter，MC_ReadBoolParameter，MC_WriteParameter 和 MC_WriteBoolParameter模块的功能可以将参数存储起来。坐标轴参数号码列表如下，单元参数号码可以在8_12页查到。 坐标轴参数号码 一些参数的号码对应于硬件配置参数。要得到关于这些参数的附加信息，可参阅第四章。这些参数值按与存储在单元中的硬件信息一致的原则进行初始化。一些硬件配置的参数已经在Revs, RPMs和RPM/sec中定义，在使用上它们与用户定义的变量是等价的，只是在程序处理时更快速。 一些参数与PMM的配置关联密切，如果参数的请求与配置不符的话，运动功能模块在读写数据时就可能出错。比如：读或写入参数1004，这个操作是无效的，因为它超出了硬件的允许范围。 注意：UU代表用户自定义单位，它是在HWC中定义的工程单位与经编码器转换后的比例系数。 参数号码 参数名称 描述 数据类型 读/写 单位 1 CommandedPosition PMM的内部路径发生器决定了它的瞬时位置 LREAL 读 UU 2 SWLimitPos 软件正向运行结束 LREAL 读/写 UU 3 SWLimitNeg 软件反向运行结束 LREAL 读/写 UU 4 EnabeLimitPos 使软件正向运行结束 BOOL 读/写 NA 5 EnableLimtNeg 使软件反向运行结束 BOOL 读/写 NA 6 EnablePosLagMonitoring 启用最高位置滞后的位置检测 BOOL 读/写 NA 7 MaxPositionLag 最大位置检测 LREAL 读/写 UU 8 MaxVelocitySystem 运动系统中轴的最大允许速度 LREAL 读 UU/sec 9 MaxVelocityAppl 在应用中轴的最大允许速度。 MaxVelocityAppl与MaxVelocitySystem的值关联并且可以在以后的应用中使用MC_WriteParamete功能减小变量数值 轴1—4限制条件： 最低限制：0.1 * cts/rev * uu/cts * 1/60 最高限制：Max Velocity System in uu/sec 起始变量值：Max Velocity System in uu/sec 轴5限制条件： 最低限制：0.1*一个马达循环中的命令数**命令位置确定*1/60 起始变量值：Max Velocity System in UU/sec LREAL 读/写 UU/sec 10 ActualVelocity 反馈装置报告的轴的速度 LREAL 读 UU/sec 11 CommandedVelocity PMM内部路径生成器控制的瞬时速度 LREAL 读 UU/sec 12 MaxAccelerationSystem 在运动系统中可允许的轴的最大加速度值 LREAL 读 UU/sec 13 MaxAccelerationAppl 在应用中可允许的轴的最大加速度，MaxAccelerationAppl与MaxAccelerationSystem的值相关联，在后来的应用中可以利用MC_WriteParameter功能减小最大值 轴1—4的限制条件： 最低限制：0.01 * cts/rev * uu/cts * 1/60 最高限制：Max Acc System (in uu/sec2) 起始值：MaxAccelerationSystem (in uu/sec2) 轴5的限制条件： 最低限制：0.01 * Command Counts Per Motor Revolution * Command Position Resolution * 1/60 起始值：MaxAccelerationSystem (inuu/sec2) LREAL 读/写 UU/sec 14 MaxDecelerationSystem 运动系统中允许的最大减速值 LREAL 读 UU/sec 15 MaxDecelerationAppl 最大减速值（应用） 在应用中轴的最大允许值，MaxDecelerationAppl与MaxDecel