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自动控制理论 第三章 线性系统的时域分析 第八讲 二阶、高阶系统分析 主要内容 五、二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标 第五节 高阶系统的时域响应 五、二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标 7、二阶系统分析举例 1、上升时间 2、峰值时间 4、调整时间 3、最大超调量 5、振荡次数 6、小结 1、上升时间tr ξ一定时，ωn越大，tr越小； ωn一定时，ξ越大，tr越大。 2、峰值时间tp 峰值时间等于阻尼 振荡周期的一半 ξ一定时，ωn越大，tp越小； ωn一定时，ξ越大，tp越大。 3、最大超调量Mp： 仅与阻尼比ξ有关。 ξ越大，Mp 越小，系统的平稳性越好 ξ = 0.4~0.8?? Mp = 25.4%~1.5%。 4、调整时间ts 包络线 实际的ωnts—ξ曲线 当ξ由零增大时， ωnts先减小后增大， ?= 5%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.78处； ?= 2%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.69处； 出现最小值后， ωnts随ξ几乎线性增加。 结论： 当ξ增加到0.69或0.78时，调整时间ts为最小。设计二阶系统，一般选ξ=0.707,为最佳阻尼比,此时不但调整时间ts为最小,而且超调量也不大。 当0ξ0.7时 当?一定时，ωn越大，ts越小，系统响应越快。 5、振荡次数N N 仅与ξ有关: ?越大，N越小，系统平稳性越好。 1、二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。 2、增加ξ ?降低振荡，减小超调量Mp 和振荡次数N ， ?系统快速性降低，tr、tp增加； 3、ξ一定，ωn越大，系统响应快速性越好， tr、tp、ts越小。 4、 Mp 、N仅与ξ有关，而tr、tp、ts与ξ、ωn有关，通常根据允许的最大超调量来确定ξ。ξ一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间。 小结 【例1】已知单位反馈系统的开环传递函数为 确定系统的　和　，并求最大超调量　　和调整时间 【解】 【例2】根据响应曲线确定下图中弹簧质量系统的质量M、阻尼系数B和弹簧刚度K的值。 【解】系统的传递函数为 问：1）该系统能否正常工作？ 2）若采用下图结构进行改进，要求?=0.707， 取何值？ 【例3】设单位反馈系统如下图所示 【解】（1） ?=0 无阻尼 等幅不衰减振荡 工作不正常 （2） 【例4】设系统的方框图如下图所示 若使系统的最大超调量等于20%，峰值时间等于1秒，试确定增益K和Kh的值，并求出上升时间和调整时间。 【解】 课堂练习 图a是具有反馈系数为α的负反馈二阶控制系统。图b是其单位阶跃响应特性，试确定系统参数K,T和α。 图a 图b 课堂练习答案 【解】 小 结 系统结构参数 一、三阶系统的暂态响应 二、高阶系统的单位阶跃响应 三、闭环主导极点 第五节 高阶系统的时域响应 一、三阶系统的暂态响应 一阶因子引起的非周期指数衰减 二阶因子引起 的阻尼振荡 其中： 1）当?=?，系统即为二阶系统响应曲线； 2）附加一个实数极点（0??），原二阶系统的单位阶跃响应： 超调量? 上升时间? 峰值时间? ?1, 即1/T? ?n ? 呈二阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴远； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴近 特性主要取决于p1、p2。 ?1, 即1/T? ?n ? 呈一阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴近； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴远 特性主要取决于p3。 假设系统极点互不相同 R(s)=1/s a, aj为C(s)在极点s = 0和s = -pj处的留数； bk、ck是与C(s)在极点 处的留数有 关的常数。 二、高阶系统的单位阶跃响应 3）极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点?非周期瞬态分量； 共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 1）高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 2）如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=a。，系统是稳定的。 自动控制理论 第三章 线性系统的时域分析