蛇形柔体机器人的创新特点及关节间隙对位姿误差的影响.pdfVIP

维普资讯 文章编号：1006—8224(1999)O4—0—0 蛇形柔体机器人的创新 关节问隙对位姿误差的影响 TheCreativeCharacterOfTheSnake—likeFlexible RobotAndThePlaceAndPostureTolerance InfluenceFrom TheJointClearance r) ? 上海交通大学机械工程学院 曹志奎 马培荪．卢长利 f 一 一 、J CaoZhikui MaPeisun LuChangli (DepartmentofMechanicEngineering，ShanghaiJiaotongUniversity200030) [摘要]本文介绍了RT一1蛇形柔体机器人的创新特点，分析了各关节间隙对手部位姿误差的影响，运用位姿 误差传递矩阵鳊制了程序，绘出了算例。 rAbstract]ThispaperintrodueedthecreativecharacteroftheRT一1snake—likeflexiblerobot．Itanalyzed thearm placeandpostureinfluencefrom each ointclearance．Usingplaceandposturetolerancetransmls一 关键词：机器人纛秉“性臂臂thep创剖ro新新gr设设am计计an关节间隙位姿墨误差 l辛市lrtl、，、 Keyword otFlexibleam Creattvedeslgn Jointclearance Pllace—posureto1erance 中图分类号：TP24 文献标识码 ：B 1 引言 运用位姿误差传递矩阵，分析了对手部位姿的影响。 2 RT一1柔体机器人的特点 由于蛇形柔体机器人易于回避障碍，能伸人复 杂的箱体 内工作或钻人大的缝隙中探测 、抓取物体 ， (--)柔体机器人的运动机理 故成为今后机械臂发展的主要方向之一。本文介绍 图l所示为其机构简图。其工作过程是：电机通 了已研制出的RT一1柔体机器人 的创新特点并基于 过转轴将动力输人，驱动谐波减速器，带动铰杆式万 该结构分析 了关节误差对各关节产生 的影响，进而 向节，使轴 2、轴 4、万向节 3转动。当电脑控制的电 单元节l 单元节2 图 1 Fig．1 传动技术 DriveSystemTechnique 一 29 维普资讯 磁离合器 5和 6脱开时，轴 2和4空转 ，蜗轮、齿轮 机构不动作，相应单元节亦不动作；当离合器合上 时，轴 2与蜗杆7连在一起，由蜗杆7带动蜗轮及小 齿轮 9转动，齿轮 9固结在单元节 1上，而与之啮合 的大齿轮 10固结在单元节 2上；故单元节 1与2之 间就产生了相对弯曲(可达土90。)，柔体中单元结构 囝 2 Fig．2 可扩充。