自动控制常见MATLAB函数的应用.doc

自动控制常见MATLAB函数的应用 在matlab中采用roots函数求解多项式的根，采用conv函数实现多项式的积，相互连接的模块的模型求解也相当简单（1）、串联连接命令G=G1*G2（2）、并联连接命令G=G1±G2（3）、反馈连接命令G=feedback（G1，G2，Sign）（sign用来表示系统是正反馈或负反馈，sign=-1为负反馈） 例如：① 程序如下： p=[1 3 0 4]; roots(p) ans = -3.3553 0.1777 + 1.0773i 0.1777 - 1.0773i ②、用matlab实现： 程序如下： p=[3 2 1];q=[1 4]; n=conv(p,q) n = 3 14 9 4 ③、一个传递函数模型， 可以由下面的命令输入： num=[1 5];den=[1 3 4 5]; G=tf(num,den) Transfer function: s + 5 --------------------- s^3 + 3 s^2 + 4 s + 5 ④、如下图所示，前向传递函数为G（S）,反馈回路传递函数为H(S)，利用feedback计算系统的闭环传递函数 程序如下： numg=[1];deng=[500 0 0]; numh=[1 1];denh=[1 2]; [num,den]=feedback(numg,deng,numb,denh,-1); [num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh,-1); G=tf(num,den) Transfer function: s + 2 -------------------------- 500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1 2、在matlab中，可以轻松的求解系统的所有极点，从而判断其稳定性 例子：系统的传递函数为： 用matlab判断其稳定性，程序如下： num=[1,7,24,24]; den=[1:9]; roots(den) ans = -1.2888 + 0.4477i -1.2888 - 0.4477i -0.7244 + 1.1370i -0.7244 - 1.1370i 0.1364 + 1.3050i 0.1364 - 1.3050i 0.8767 + 0.8814i 0.8767 - 0.8814i 可见4个极点带有正实部，所以系统不稳定 MATLAB中给出了一个函数step（）直接求取线性系统的阶跃响应，该函数的调用方式如下：y=step（G, t）（G为系统的传递函数，t为要计算的点到所在时刻的值组成的时间向量，t一般可以由t=0：dt：t_end等步长地产生，t-end为终值时间，而dt为步长；y为系统的输出量） 例子：系统的传递函数为： 线性系统的稳态值可以通过dcgain（）来求得，impulse（）函数可以求出系统的脉冲响应 程序如下： num=[1,7,24,24];den=[1,10,35,50,24]; G=tf(num,den); t=0:0.1:10; y=step(G,t); plot(t,y) Y=dcgain(G) Y = 1 hold on y1=impulse(G,t); plot(t,y1) 例子：控制精度 变化时，系统的闭环传递函数为： 应用如下MATLAB语言，可得到 =10、 =40、 =80时的系统响应。可见，当 时，系统响应速度明显加快，但出现振荡 程序如下： ka=80; nf=[5000];df=[1 1000]; ng=[1];dg=[1 200]; [num,den]=series(ka*nf,df,ng,dg); [n,d]=cloop(num,den); t=[0:0.01:2]; y=step(n,d,t); plot(t,y,black),grid on 用matlab绘制根轨迹 MTLAB中提供了rlocus（）函数，用来绘制给定的根轨迹，该函数的调用方式为：（G为系统的模型，输入变量k为用户自己选择的增益，返回的变量R为根轨迹各点构成的复数矩阵）如果k值不给定，则该函数自动选择k，在这种情况下，调用格式为 这样产生的k值可以用来确定闭环系统稳定的增益范围 如果在函数调用中不返回任何参数，则将在图形窗口中自动绘制系统根轨迹曲线 Rlocufind（）函数允许用户求取根轨迹上指定点处的开环增益，并将该增益下的所有的闭环极点显示出来： 例子：闭环系统的闭环传递函数为： 特征方