第八章 - 天津职业技术师范大学精品课程建设与共享系统.pptVIP

* * * 例 8-34： 系统结构如图8-48所示，其中 求开环脉冲传递函数。 解： 8.5.3 离散系统结构图等效变换 * 3)零阶保持器与环节串联 图8-50 有零阶保持器的开环采样系统 8.5.3 离散系统结构图等效变换 * 例 8-35: 系统结构如图8-50所示，其中 8.5.3 离散系统结构图等效变换 采样周期 s, 求其开环脉冲传递函数。 解： 由于 所以 * 8.5.3 离散系统结构图等效变换 4)连续信号进入连续环节时的情况 注意： * 8.5.3 离散系统结构图等效变换 2.并联环节的脉冲传递函数 + + + + * 8.5.3 离散系统结构图等效变换 + + * + - 例8-36： 试求零阶保持器传递函数 8.5.3 离散系统结构图等效变换 解： * 3.闭环系统脉冲传递函数 图8-57 闭环采样系统 8.5.3 离散系统结构图等效变换 1)对给定输入的脉冲传递函数 * 8.5.3 离散系统结构图等效变换 2)对扰动输入的脉冲传递函数 * 求闭环系统脉冲传递函数的一般步骤： 8.5.3 离散系统结构图等效变换 (1)确定系统的输入、输出变量； (2)写出各连续部分因果关系式，即根据结构图，将通道在各采样开关处断开，写出采样之前各连续信号拉式变换表达式； (3)对各表达式采样后取z变换； (4)消中间变量； (5)按定义写出脉冲传递函数。 * 例 8-37: 闭环采样系统的结构如图8-57所示，其中 8.5.3 离散系统结构图等效变换 若 ，求 。 采样周期 秒， 求闭环脉冲传递函数， * 解： 对于阶跃输入函数有 8.5.3 离散系统结构图等效变换 * 则输出信号的z变换为 于是 8.5.3 离散系统结构图等效变换 * 注意！ 有些闭环采样系统不可能求出 形 式的闭环脉冲传递函数，而只能求出 输出信号 的表达式。比如下图所 示的闭环采样系统。 8.5.3 离散系统结构图等效变换 * * * * * * * * * * * * * * * * * 一般： * 自动控制原理 天津职业技术师范大学 自动化与电气工程学院 王菁华 * 第八章 采样系统理论 * 第8章 采样系统理论 8-2 采样过程与采样定理 8-3 信号恢复 8-4 z变换 8-5 离散系统的数学模型 8-6 采样系统的时域分析 8-6 采样系统的数字校正 8-1 引言 8-7 例题精解 * 8-5 离散系统的数学模型 连续系统： 微分方程 离散系统： 时域 频域 传递函数 ? ? * 8.5.1 差分方程 1.定义 差分：两相邻采样脉冲之间的差值。 简记为 前向差分：现在时刻采样值 与下一时刻采样值 之间的差，记做 。 后向差分：现在时刻采样值 与上一时刻采样值 之间的差，记做 。 * 二阶前向差分 前向 差分 一阶前向差分 n阶前向差分 后向 差分 一阶后向差分 二阶后向差分 n阶后向差分 8.5.1 差分方程 * 差分与微分的关系？ 8.5.1 差分方程 * 2.线性常系数差分方程 n阶线性定常离散系统前向差分方程: 8.5.1 差分方程 线性离散系统 n阶线性定常离散系统后向差分方程: 递推形式： 递推形式： * 8.5.1 差分方程 3.差分方程的建立 P365 (1)由微分方程求差分方程 …… * 例8-27: P366 8.5.1 差分方程 试求离散化差分方程。 控制系统中常用的比例积分(PI)控制器所对应 解： 积分求和项会随着k的增加而无限累积，计算项数增多直至计算机溢出，故不适于实际应用，要进一步整理化求和项为差分项。 的微分方程为： * 8.5.1 差分方程 两式相减得： 整理得： * 例8-26 已知一阶微分方程（P365） 8.5.1 差分方程 试求离散化差分方程。 解： 将其代入微分方程中得： 整理得： * 8.5.1 差分方程 注意：微分方程离散化产生的逼近误差，只有在采样周期T远小于连续部分最小时间常数的条件下，才能有足够的精度。 连续系统微分方程的n阶导函数对应于离散系统的n阶前向（后向）差分方程。 * 8.5.1 差分方程 (2)由传递函数求差分方程（了解） * 8.5.1 差分方程 4. 差分方程的解法 P359 1)经典法 2)迭代法 同微分方程：全解=通解+特解(P360 例8-21) 将其离散化，采用采样控制方式(T=1)，求相应的前向差分方程并解之。 例8-22’ :已知连续系统微分方程：P362 （自学） * 解: 8.5.1 差分方程 * 8.5.