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第七章 控制系统的设计 控制系统的设计，就是在系统中引入适当的环节，用以对原系统的某些性能进行校正，使之达到理想的效果，故又称为系统的校正。 常用方法：①状态反馈和状态观测器设计；②串联校正；③最优控制器设计。 1 状态反馈和状态观测器的设计 1.1 状态反馈 状态反馈是将系统的每一个状态乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加形成控制率，作为受控系统输入。 例：已知控制系统的状态方程如下 确定状态反馈矩阵k，使系统的闭环极点配置在 p=[-30 -1.2 -2.4±4i]位置上。 A=[-10 -35 -50 -24;1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0]; B=[1;0;0;0]; C=[1 7 24 24]; disp(原系统的极点);p=eig(A) P=[-30;-1.2;-2.4+4*i;-2.4-4*i]; disp(状态反馈增益:); K=place(A,B,P) disp(配置后系统的极点：);p=eig(A-B*K) D=0; sysnew=ss(A-B*K,B,C,D) 1.2 状态观测器的设计 极点配置基于状态反馈，因此X必须可以观测，当状态不能观测时，应设计状态观测器来估计状态。 带状态观测器的状态反馈系统 带状态观测器的状态反馈系统的设计 (1) 判断原系统是否能观 (2) 求观测器 p为指定的闭环系统极点（A-GC的根） K1=acker(A’,C’,P) G=K1’ k=place(A,B,P) 2 PID控制器设计 2.1 PID控制器参数整定 Ziegler-Nichols整定方法 1942年Ziegler和Nichols提出了对PID控制器的参数整定方法，即反应曲线法和临界比例度法。 反应曲线法 对于被控对象为带延迟的一阶惯性环节的系统，即传递函数表达式 例： 设计PID控制器 k=1;t=10;tor=3; [Gc,kc,ti,td]=zz_n1(k,t,tor,‘pid’) 注意： 2.2 带延迟的惯性环节的近似 lsqcurvcfit函数是根据阶跃信号作用下过程输出的形状进行参数估计。 ⅰ根据所要近似的模型结构编制函数文件fun； ⅱ编制用lsqcurvefit函数进行参数估计的文件 例：已知一系统的单位阶跃响应，在t=0:10:200对应的输出为h=[0.0113 0.0162 0.1947 0.5591 0.7050 0.7744 0.9218... 0.9208 0.9852 0.9575 1.0546 0.9873 1.0258 0.9930... 1.0203 1.0605 0.9637 1.0051 0.9878 0.9876 1.0349] 将该系统近似为 编制函数文件onedt函数 function y=onedt(x0,tt) dd=(tt-x0(3)).*(ttx0(3)); y=x0(1)*(1-exp(-dd/x0(2))) 编制用lsqcurvefit函数进行参数估计的文件 t=0:10:200; h=[0.0113 0.0162 0.1947 0.5591 0.7050 0.7744 0.9218... 0.9208 0.9852 0.9575 1.0546 0.9873 1.0258 0.9930... 1.0203 1.0605 0.9637 1.0051 0.9878 0.9876 1.0349] tt=0:0.5:200; hh=spline(t,h,tt); x0=[2 10 3]; x=lsqcurvefit(onedt,x0,tt,hh) y=onedt(x,tt); err=sum((hh-y).^2) plot(t,h,r*,tt,y,k); grid 临界比例度法 例：被控对象传函 ，设计PID控制器 临界比例度法 G=tf(1,conv([1 1],conv([2 1],conv([5 1],[10 1])))); step(G) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); [Gc,kc,ti,td]=zz_n2(Gm,Wcg,pid) Gcl2=feedback(G*Gc,1); figure(2) step(Gcl2,k) 反应曲线法 G=tf(1,conv([1 1],conv([2 1],conv([5 1],[10 1])))); [y,t]=step(G); x0=[2 12 1]; x=lsqcurvefit(onedt,x0,t,y);