高阶系统的单位阶跃响应.ppt

第四章 控制系统的性能指标 4.1 引言 4.2 控制系统的稳态响应及稳态误差 4.3 控制系统的瞬态响应及时域性能指标 4.4 控制系统的频域性能指标 单位阶跃响应输出成比例K放大。 问题2:当K≠1时，单位阶跃响应输出的质量指标如何计算？ 由标准二阶系统的特征参数 唯一决定。 相对指标σ%不变 反映绝对误差的最大偏差A数值不同，成比例放大。 问题2′: 对标准二阶系统，幅值不是1（非单位）的阶跃信号的质量指标 ？ 阶跃信号R 对输出的作用与增益 K 相同，使阶跃响应输出成比例R 放大。 最大偏差A数值不同，成比例R放大 。 质量指标中 没有变化，符合原公式。 4.3.4 高阶系统的单位阶跃响应 1. 高阶系统的二阶近似 稳定的高阶系统的闭环传函 1）欠阻尼的单位阶跃响应： 或： 其中：阻尼角 2）欠阻尼的单位阶跃响应曲线： 单位阶跃响应为一条衰减振荡曲线。 ?越小，系统振荡越厉害，一般取0.5~0.8之间。 —振荡频率 —包络线的时间常数或称为衰减系数 3）系统的误差 当t→∞时，稳态误差: e (∞)＝０ 单位阶跃响应为 若z =０，系统特征根为一对共轭虚根 4）欠阻尼的特殊情况（无阻尼情况） z =０ 等幅振荡过程，其振荡频率就是无阻尼自然振荡频率 wn 。 当系统有一定阻尼时，wd wn 。 （2） 临界阻尼状态 1）单位阶跃响应 2）单位阶跃响应曲线 y (t) 是单调上升型，且稳态误差为0。 当 t 0 时， 1）传递函数 （3） 过阻尼状态 T1，T2为二阶过阻尼系统时间常数，T1 T2 2）单位阶跃响应 3）单位阶跃响应曲线： 过阻尼二阶系统的根的分布和响应曲线。显然响应曲线无超调，而且过程拖得比ζ=１时来得长。 在一定z 值下,欠阻尼系统比临界阻尼系统更快地达到稳态值，所以一般系统大多设计成欠阻尼系统。 结论： 当 时: 增加，系统的振荡减少，σp 减少；但 tp 、 ts 加大 当 时:临界稳定状态，输出为正弦曲线。 当 时：为能保持系统输出值小于1的最小阻尼 当 时： 增加时系统的响应减慢 当 增加时，响应速度加快，但响应的峰值保持不变 定义 得： 3. 二阶系统的动态响应性能指标 1)上升时间tr 将 y (t) 求导，令其(当 t = tp 时)为零： 可得： 因为 峰值时间： 2) 峰值时间tp 其中 超调量： 3)最大超调量 超调量由阻尼系数唯一确定。 包络线 取近似值： 4)调节时间 4. 具有零点的欠阻尼二阶系统的动态性能指标 闭环传函 单位阶跃响应： 结论： 例4.4 1、求闭环传递函数（标准形式） 2、根据σ，求ζ 3、根据t p，求ω n。 4、根据ζ、ω n确定k和τ。 5、计算其它。 解： 思路如下 1）闭环传递函数： 2）求性能指标： 二阶系统传函的标准形式： 3）求K和τ： 3）求tr和ts： 问题： 1）对非标准的二阶系统单位阶跃响应的性能指标？ 2）对标准二阶系统，幅值不是1（非单位）的阶跃信号性能指标？ 3）对非二阶系统计算单位阶跃响应的性能指标？ 问题1：非标准的二阶系统单位阶跃响应的性能指标 例4.5 解：闭环传递函数 转换成标准形式： 结论：任何线性二阶系统均可表示为K与二阶标准系统连乘的形式。 即： 系统的输出响应与输入信号有关，比较各种输入下的系统的响应是不可能的，也是不必要的。 数学表达式简单，便于数学分析与理论计算。 信号简单，在实验中容易产生，便于实验分析与检验。 阶跃信号比其他瞬变信号要严峻，能够反映出系统在实际工作条件下的性能。 利用单位阶跃响应曲线，来定义的动态性能指标直观，含义清楚。 ①振荡的过渡过程曲线：第一次达到系统稳态值90%所需的时间 非振荡的过渡过程曲线：从稳态值的10％上升到90％所需的时间 主要时域性能指标的定义 （1）上升时间tr tp 愈小，表明控制系统反应愈灵敏。 响应曲线到达稳态值50%所需的时间 （3）延迟时间td （2）峰值时间tp ts 的大小一般与控制系统中的最大时间常数有关，ts 越短，系统响应越快。 （4）调节时间ts：响应到达稳态的时间 （5）超调量σ%：阶跃响应曲线的最大值和稳态值的偏差（响应曲线偏离稳态值的最大值）与稳态值之比的百分数 超调量 总结： 对于恒值控制系统的主要任务是维持恒值输出，这时参考输入不变、输出的希望值不变，而扰动输入为主要输入，所以常以系统对单位扰动输入信号时的响应特性来衡量瞬态性能。响应曲线围绕原来工作状态上下波动 现实中大量的系统属于典型的一阶或二阶系统。（温度计系统，单自由度机械振动系统等等） 大量的高阶、复杂系统可在一定范围内简化为典型的系