CANopen通讯软件使用手册-syn.PDF

CANopen通讯软件使用手册 版权申明 感谢您购买北京和利时电机技术有限公司的 SE 系列全数字步进驱动器（以下 简称驱动器）产品。SE系列全数字步进驱动器是以美国 TI 公司最新的数字处理芯片 (DSP)作为核心控制芯片,采用了先进的全数字式电机控制算法,完全以软件方式实 现了电流环控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的步进电机， 实现速度、力矩和位置高精度、高响应的控制，适应于需要快速响应的精密转速控 制与定位控制的应用系统，如：医疗机械、印刷机械、包装机械、造纸机械、塑料 机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。 本用户手册是针对 SE 系列全数字步进驱动器的通信手册。在本手册中，详细地 说明了驱动器的串行通信 CANopen 总线通信协议和使用说明，以此来帮助用户建立 上位控制器与驱动器的通信连接。在使用 SE 系列驱动器的通信功能之前，请仔细阅 读本用户手册，以保证正确使用。 目录 第一章  通信功能简介 1  第二章  CANopen 协议 2  2.1.  设置 2  2.1.1.  设置站址 2  2.1.2.  设置通信波特率 2  2.2.  CANopen 通信规范 3  2.3.  通信对象标识符地址分配 3  2.4.  通信对象 4  2.4.1.  Network Management Objects （NMT） 5  2.4.2.  Synchronization Object （SYNC ） 5  2.4.3.  Emergency Object （EMCY） 5  2.4.4.  Process Data Object （PDO） 7  2.4.5.  Service Data Object （SDO ） 12  2.4.6.  Nodeguard 15  2.4.7.  Heartbeat 16  2.4.8.  Bootup 17  2.5.  网络初始化和系统 Bootup 18  2.5.1.  初始化流程 18  2.5.2.  NMT 状态机 19  2.5.3.  设备状态和通讯对象的联系 21  2.5.4.  设备状态转换 21  2.5.5.  Bootup 22  第三章  CANopen 设备规范 23  3.1  PDO 映射 23  目录 3.1.1  RPDO 映射 23  3.1.2  TPDO 映射 23  3.2  设备控制 24  3.2.1  状态机 24  3.2.1.1  状态转换 26  3.2.2  对象描述 26  3.2.2.1  对象 6040h：控制字 27  3.2.2.2  对象 6041h：状态字 28  3.2.2.3  对象 6060h：操作模式 30  3.2.2.4  对象 6061h：操作模式显示 30  3.2.3  协议位置模式（Profile Position Mode） 30  3.2.3.1  对象 607Ah：目标位置 31  3.2.3.2  对象 6081h：协议速度 31  3.2.3.3  对象 6083h：协议加速度 31  3.2.3.4  对象 6084h：协议减速度 32  3.2.3.5  功能描述 32  3.2.4  速度通讯模式 34  3.2.4.1  对象 60FF：给定速度 34  3.2.4.2  对象 6083h：协议加速度 34  3.2.4.3  对象 6084h：协议减速度 35  3.2.5  周期位置模式 35  3.2.5.1  对象 607Ah：目标位置 35  3.2.5.2  对象 60C2h：周期描述 36  3.2.6  回原点模式 36  3.3  使用举例 38  目录 3.3.1  设备控制操作举例 38  3.3.2  PDO 使用举例 39  3.3.3  SDO 读写对象词典对象、驱动器内部参数对象及保存、恢复默认参数举例 .. 40  3.3.4  协议