机器人避障问题最优设计探索_周玮.pdfVIP

第 卷第 期 大 学 数 学 ， ３０ ４ Ｖｏｌ ．３０ №．４ 　 　 　 年 月 ．２０ ２０１４ ８ ＣＯＬＬＥＧＥＭＡＴＨＥＭＡＴＩＣＳ Ａｕ １４ 　 　 ｇ 机器人避障问题的最优设计探索 ， 周 玮 王 栋 　 　 　 （ ， ） 济南工程职业技术学院 基础部 山东济南 ２５０２００ ［ ］ ， ， 摘 要 对静态机器人避障问题进行了全面分析 对最短路的设计进行了理论分析和证明 建立了机器 　　 　 ， ， 、 人避障最短路径的几何模型 对最短时间路径问题通过建立非线性规划模型 有效地解决了转弯半径 圆弧圆 心位置和行走时间等问题． ［ ］ ； ； ； ； 关键词 机器人避障 最短路径 Ｄ 算法 几何模型 非线性规划模型 ｉｋｓｔｒａ ｊ ［ ］ ［ ］ ［ ］ （ ） 中图分类号 Ｏ 文献标识码 文章编号 １４５ ００１ ０８ ２２ Ｂ １．２ １６７２ ４２０１４０４ ２ － － － 　　 　　 １ 引 言 　 　　 随着科学技术的进步 ， ， 和计算机技术的发展 机器人的应用越来越广泛 在机器人的应用中如何使机 ， 器人在其工作范围内为完成一项特定的任务寻找一条安全高效的行走路径 是人工智能领域的一个重 ， 要问题 本文主要针对在一个场景中的各种静态障碍物 研究机器人绕过障碍物到达指定目的地的最短 ． 路径问题和最短时间问题． “ ” “ ” 本文以 年 高教社 杯全国大学生