仿人机器人的步行控制方法综述和展望.pdf

2011年12月 机床与液压 Dec．2011 V01．39 第39卷第23期 MACHINET00LHYDRAULICS No．23 1．23．044 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．201 仿人机器人的步行控制方法综述及展望 付根平，杨宜民，李静 (广东工业大学自动化学院，广东广州510090) 摘要：步行控制是仿人机器人最重要的技术之一，是仿人机器人实现最基本的类人动作的关键。从步态规划和步态控 制两方面综述了仿人机器人步行控制的研究现状，对已有的典型步态规划和步态控制方法进行了分析与比较，并展望了仿 人机器人步行控制的研究方向。 关键词：仿人机器人；步态规划；步态控制 文献标识码：A 中图分类号：G353．1l 文章编号：1001—3881(2011)23—154-6 and on Control forHumanoidRobot SurveyProspectWalking Strategies FU Yimin，LIJing Genping，YANG of of 5 UniversityTechnology，GuangzhouGuangdong10090，China) (CollegeAutomation，Guangdong controlisoneofthemost forhumanoid isthe torealizeelemen- Abstract：Walking importanttechnologies robot，whichkeypoint of for was fromthe suchas hominineaction．Thestate control humanoidrobot summarized tary study walking strategies aspects walking and contr01．Someclassicalmethodson and controlwere andtom- patternplanningwalking walkingpatternplanningwalking analyzed research weredescribed． pared．The prospects control Keywords：Humanoidrobot；Walkingpatternplanning；Walking 仿人机器人是当今机器人研究领域最为前沿的课 因此具有很好的灵活性一1，但由于其结构复杂，所以 题之一，它集机械、电子、计算机、材料、传感器、 要实现稳定的步行，必须先规划出合理的步态。而步 控制技术及人工智能等多门学科于一体，反映了一个 态的好坏直接影响到机器人行走的稳定性、驱动力矩 国家的智能化和自动化研究水平。与传统的轮式、履 的大小以及姿态的美观性等。可见，合理的步态规划 带式机器人相比，仿人机器人有无可比拟的优越性： 是