声音引导跟踪系统设计.doc

目 录 第1章 绪论 ……………………………………………………………………1 1.1课题研究的目的与意义 ………………………………………..........1 1.2课题研究的内容与要求 ……………………………………………. 2 第2章 智能机器人发展现状………………………………………………3 2.1国内外的发展现状综述 …………………………………………..... 3 2.1.1国内智能机器人发展概况 …………………………….............3 2.1.2国外智能机器人发展概况…………………………………….. 4 2.2智能移动机器人的广泛应用 …………………………………………6 2.3智能移动机器人的发展趋势展望 ………………………………..... 8 第3章 方案论证与比较…………………………………………………10 3.1系统整体方案比较与选择……………………………………………10 3.1.1误差信号判断方式的比较与选择………………………….....11 3.1.2接收器分布方式的比较与选择…………………………….....11 3.1.3移动体运动方式的比较与选择…………………………….....12 3.2系统各模块选择与论证 ……………………………… ………….....12 3.2.1车体方案的选择…………………………………………….....12 3.2.2电源种类方案的选择………………………….………………13 3.2.3供电方式方案的选择……………………………………….....13 3.2.4主控器芯片方案的选择 …………… … …… …………….....13 3.2.5电机驱动方案的选择……………………………………….....14 3.2.6电机模块方案的选择……………………………………….....15 3.2.7声源与声音传感器方案的选择…………… … …… …….....15 3.2.8声音调理期间的选择…………………………………………16 第4章 设计与论证…………………………………………………………17 4.1制导系统方案的理论计算…………………………………………...17 4.1.1误差信号的产生………………………………………………17 4.1.2滤波电路的理论计算…………………………………………18 4.1.3声源定位原理…………………………………………………18 4.2驱动系统方案的理论计算…………………………………………...19 4.2.1电机运行速度理论计算………………………………………19 4.2.2控制理论的简单计算…………………………………………20 第5章 电路硬件设计 ………………………………………………… 21 5.1系统总体框图设计 ………………………………………………… 21 5.2系统各模块硬件设计 ……………………………………………… 22 5.2.1控制器子系统设计及相关概论………………………………22 5.2.2发声系统设计及相关概论……………………………………26 5.2.3电机驱动子系统设计及相关概论……………………………27 5.2.4声音接受子系统设计及相关概论……………………………29 第6章 系统软件设计 ………………………………………………… 32 6.1系统主程序流程图 ………………………………………………… 32 6.2系统各模块子程序流程图 ………………………………………… 33 6.2.1声源位置计算子程序流程图设计……………………………33 6.2.2电机驱动子程序流程图设计…………………………………34 6.2.3光标示子程序流程图设计……………………………………35 6.2.4控制接收器的子程序流程图设计……………………………356.2.5 PWM算法子程序相关概论………………………………… 36 第7章 测试方案与测试结果 ………………………………………… 38 7.1测试方案 …………………………………………………………… 38 7.1.1测试仪器 …………………………………………………… 38 7.1.2测试数据 …………………………………………………… 39 7.2测试结果与误差分析 ………………………………………………40 7.2.1测试结果分析 ……………………………………………… 40 7.2.2误差分析 …………………………………………………… 40 附录 ……………………………………………………………………………41 参考文献 ………………………………………………………………………46 致谢 ……………………………………………………………………………47 第1章 绪 论