直线型二级倒立摆系统的稳定控制研究.pdfVIP

Study on the Stability Control of Double Inverted-Pendulum System A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Xu Le Supervisor：Prof.Su Shilin Chang’an University, Xi’an, China 摘 要 倒立摆系统作为一个典型的多变量、非线性、快速和强耦合的自然不稳定动态系 统，是研究各种控制理论和方法的理想装置。在其控制过程中，要涉及到控制中的许 多问题，如镇定性问题、鲁棒性问题、非线性问题、随动性问题和跟踪性问题等，因 此对于倒立摆的研究具有重要的理论意义。同时，现实生活中一切重心在上、支点在 下的现象，都和倒立摆有很大的相似性，通过对倒立摆稳定控制的研究，对双足机器 人行走、火箭垂直姿态和卫星飞行中的姿态控制等问题具有重要的工程意义。本文以 直线型二级倒立摆为研究对象，采用多种控制方法以期实现二级倒立摆的稳定控制, 主要研究内容如下： 1）介绍了倒立摆系统的研究概况以及各种控制方法，使用 Lagrange 方程对系统 进行数学建模，推导出其传递函数和状态空间方程，并对其稳定性、能控能观性以及 能控裕度进行了分析。 2 ）根据线性二次型（LQR ）最优控制理论设计控制器，对倒立摆系统进行稳定控 制，并研究了其参数的设置对控制效果所造成的影响。但LQR 方法主要针对的是线性 系统，在处理二级倒立摆这种严重非线性系统时，必须先对系统的数学模型进行线性 化处理，因此其控制范围较小。 3 ）详细讨论了模糊控制的数学基础和方法，设计模糊控制器对系统进行控制，针 对模糊控制的“规则爆炸“ 问题，设计融合函数降低了模糊控制器的维数，从而减少了 控制器的控制规则，使其更加简洁、有效。 4 ）在MATLAB/SIMULIKN 环境下对系统进行仿真，仿真结果表明：本文设计的 控制器具有较好的鲁棒性、稳定性。 关键词：倒立摆，Lagrange 方程，最优控制，模糊控制 i Abstract The inverted pendulum system as a typical higher order system with multi-variable, non-linear, fast and strong coupling is the ideal device to study various control theory and methods.In the controlling process, it can effectively reflect many key problems such as robustness, nonlinear and tracking in control, so researching of inverted pendulum system has the important meaning in theory. On the other hand, any phenomenon with fulcrum under its barycenter is similar to an inverted pendulum system, the study on stability control of inverted pendulum has an important practical significance in the biped robot, Rocket vertical posture and direction of the satellite control.In this thesis, linear inverted pendulum system as the research object