03系统的时间响应与快速性分析.ppt

二、二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼（0?1）状态 其中， 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 tp xo(t) ?=0.2 ?=0.4 ?=0.6 ?=0.8 t 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点： xo(?) = 1， ess=0，无稳态误差； 瞬态分量为 ，是减幅正弦振荡函数，振幅等于 ，其振幅衰减的快慢由? 和?n决定。 阻尼振荡频率 ； 振荡幅值随? 减小而加大。 从以上结果可知：ζ值越大，系统的平稳性越好；ζ值越小，输出响应振荡越强。 1 0 t xo(t) 特点：单调上升，无振荡、无超调；xo (?) = 1，无稳态误差。 临界阻尼（?=1）状态 由 可知： 所以，过渡过程在开始时刻、最终时刻的变化速度均为0，过渡过程单调上升。 无阻尼（?=0）状态 2 1 0 t xo(t) 特点：频率为?n的等幅振荡。 ω n (s2+ ω n ) = ? s 1 2 2 s (s2+ ω n ) = - s 1 2 ω n ω n ζ (s2+2 s+ ω n2 ) ? s 1 Xo(s)= 2 由于有两相等负实数根 1 = s 1 - ω n ω n (s+ )2 ω n s+ - n ω xo(t)=1- e n ω - t (1+ t) 1 ζ1 c(t) t 0 ω n ω n ζ (s2+2 s+ ω n2 ) ? s 1 Xo(s)= 2 = ω n ω n (s+ )2 1 s ? 2 过阻尼（?1）状态 特点：单调上升，无振荡，过渡过程时间长；xo (?) = 1，无稳态误差。 负阻尼（?0）状态 0 t xo(t) -1?0 t 0 xo(t) ?-1 -1?0：输出表达式与欠阻尼状态相同。 ? -1：输出表达式与过阻尼状态相同。 特点：振荡发散 特点：单调发散 几点结论： 二阶系统的阻尼比? 决定了其振荡特性： ? 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ? ? 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长； 0?1时，有振荡，? 愈小，振荡愈严重，但响应愈快； ? = 0时，出现等幅振荡。 工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，其他仪器通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 ?一定时，?n越大，瞬态响应分量衰减越迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 若给定系统设计性能，比较一阶系统、二阶系统，通常选二阶系统，因其更易得到较短的过渡时间，且二阶系统的振荡性能也通常能满足要求。 C(s) s2+s+4 4 R(s) = 例：已知二阶系统的闭环传递函数， 求系统的单位阶跃响应。 解： 得： 2 = 4 ω n 2 ω n ζ =1 =1-1.03e-0.5tsin(1.9t+75o) 将参数代入公式: c(t)=1- t+ ) e ζ ωnt - 2 1- ζ d ω sin( β =75o -1 ζ =tg β 2 1- ζ =1.9 d ω = ω n 2 ζ 1- ζ=0.25 =2 ω n 三、二阶系统的单位脉冲响应 欠阻尼0?1： 无阻尼?=0： 临界阻尼? = 1： 过阻尼? 1： 四、二阶系统的单位斜坡响应 当输入信号为单位斜坡信号时 临界阻尼 欠阻尼 过阻尼 例：已知系统传递函数 解：1）单位阶跃输入时 从而： 2）单位脉冲输入时，由于 因此： 求系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 五、二阶系统的性能指标 控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常见的性能指标有：上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts、最大超调量Mp、振荡次数N。 由单位阶跃响应求二阶系统的性能指标的原因：1、阶跃输入较容易产生，从单位阶跃响应求其它种类的响应比较容易；2、单位阶跃输入使系统工作在最不利状态下； 3、在实际中，许多输入类似于阶跃输入。 评价系统快速性的性能指标 上升时间tr 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90%所