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AN-602 应用笔记 One Technology Way • P.O. Box 9106 • Norwood, MA 02062-9106, U.S.A. • Tel: 781.329.4700 • Fax: 781.461.3113 • ADXL202在计步器和个人导航设备中的应用 作者：Harvey Weinberg 简介 在10秒内，平均加速度为28.4mg 。假设我们能将10秒内的 iMEMS®加速度计激发起了许多设计人员构建精确计步器 所有直流误差限制在1mg ，并且能够固定加速度计的方 的兴趣。个人导航系统是计步器的延伸，它将电子罗盘集 位，那么位置误差将只有大约0.5 m ，远远小于仅使用GPS 成到计步器中，以便用户能够确定其相对于某个起点的位 系统时的误差。因此，将航位推算法配合现有定位系统使 置。本应用笔记讨论设计人员在这些应用中遇到的问题， 用可能非常有利，而单独使用则不太精确。 并且介绍一些用于实现个人导航系统的策略。 下面以电梯为例说明航位推算法在何种情况下应用效果良 经典实现方法 好。电梯轨道每隔1米的位置上都放有磁性位置开关。但 加速度计用作惯性导航系统中的位置传感器已有多年的历 是，我们希望电梯的定位精度能够达到10 mm。传统解决 史。惯性导航系统综合运用加速度计和陀螺仪并通过航位 方案是在与轨道耦合的轮子上使用一个光学编码器，作为 推算法来确定位置，位置相对于已知参考点（或起点）的 精密位置传感器。由于机械传感器易于磨损，因此我们希 偏差通过各轴的加速度对时间的积分来确定。其数学计算 望用加速度计取代编码器轮，以提高长期可靠性。 公式非常直观： 假设我们能使几秒内的直流误差稳定在1 mg，电梯以1 m/s A t × 2 的速度运行，那么位置误差为： Position = Starting Position + 2 2 A t mg1 . m/s9 8× × 1 × E = = =4.9 mm 然而，对于低速运动，这种系统在任何合理长度时间内的 pos 2 2 精度都很差，因为小的直流误差不断积累，最终导致非常 该误差远远小于目标误差。 大的误差。通过下面的例子可以非常清楚地说明这一点。 假设一个人以5 km/h (1.39 m/s)的速度步行5分钟；在他行 计步器 走的416 m距离中，平均加速度为：