可重构模块化机器人现状和发展.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 可重构模块化机器人现状和发展α 刘明尧 谈大龙 李 斌 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室 沈阳 摘 要 由于市场全球化的竞争 机器人的应用范围要求越来越广 而每种机器人的构形仅能适应一定的有限 范围 因此机器人的柔性不能满足市场变化的要求 解决这一问题的方法就是开发可重构机器人系统 本文介绍了 可重构机器人的发展状况分析了可重构机器人的研究内容和发展方向 关键词 重构性 机器人 模块 中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΤΑΤΥΣΑΝΔ ΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΡΕΧΟΝΦΙΓΥΡΑΒΛΕ ΜΟΔΥΛΑΡ ΡΟΒΟΤΣ 2 2 ×⁄ ΡοβοτιχσΛαβορατορψ Σηενψανγ Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον ΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ Αβστραχτ ∏√∏ √ 2 ¬∏∏ ¬ √∏∏2 ∏ ×√∏∏ ∏∏ Κεψωορδσ ∏ ∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 2 国内外研究状况Λιτερατυρερεϖιεω 从理论上来讲 机器人是一种柔性设备 它能通 国外对可重构机器人系统已经进行了大量的研 过编程来适应新的工作然而实际应用中很少使用 究目前已经开发的模块化机器人系统或可重构机 这种情况但传统的机器人都是根据特定的应用范 器人系统主要有两类一类是动态可重构机器人系 围来开发的虽然对那些任务明确的工业应用来讲 统另一类是静态可重构机器人系统 这种机器人已经足够满足实际需要了 然而由于市 动态可重构机器人系统有 和 ° 场全球化的竟争机器人的应用范围要求越来越广 ≤≈的构形变化机器人系统 而每种机器人的构形仅能适应一