第四课让机器人送餐.docVIP

第四课?让机器人送餐一、?教学目标 ??? 1、知识目标： ??? 、了解马达的运转带动齿轮及机器的运转原理。 ??? 、知道通过马达控制机器人运动的基本原理。 ??? 2、能力目标：通过实践培养学生的观察能力、动手能力、创造能力，具体要达到： ??? 、通过编辑程序控制机器人前进、转向等动作。 ??? 、学会按需组装简单机器人，例如：齿轮连接、马达的连接等； ??? 、观察机器人的运作原理，思考是否能改进，使它运作得更好一些。 ??? 3、情感目标： ??? 、培养良好的生活习惯、与人的沟通与合作、对他人的尊重、面对困难的毅志力与自信心的树立及时间的合理分配和利用。 ??? 、培养学生对待知识的科学态度和辩证唯物主义观点。 ??? 、培养学生探索机器人的兴趣和科学精神。 ??? 二、教学重点、难点 ??? 重点：正确完成通过编辑程序控制机器人前进、后退、转向、上下移动等动作。 ??? 难点： ??? 、用电脑编辑控制程序，控制机器人完成任务规定动作； ??? 、按需组装好能完成规定任务的机器人； ??? 、控制好机器人完成任务的动作距离。 ??? 三、教学方法 ??? 以学生直接实践体验为主，辅以教师演示、启发、引导。 ??? 四、教学准备 ??? 纳英特机器人套装若干套，乐高机器人套装若干套，电脑，积木、导线等若干工具。 ??? 五、教学过程 教学环节 教师活动 学生活动 复习旧知识 前两次课我们学习过“让机器人动起来”、“能行走的机器人”，现在我们来回忆一下机器人怎样前进的。 板书： Motor 0,50 Motor 1,50 Sleep 2 问题一：请一位同学来说说上面这段代码是什么意思。 问题二：如果是乐高机器人又是怎么样实现上面的功能。 学生回顾旧知识，回答：三行代码分别是让0号马达按转速50正转；1号马达按转速50正转；两个马达转动的时间为2秒。 导入新任务 情景演示：一个机器人按正方形的路径进行；一个机器人进行“送餐”表演。 今天我们不光要让机器人前进，我们还要让它按照我们的设定的程序前进。 学生观察、思考，激发学生兴趣 新 课 一、教纳英特机器人走正方形 要让纳英特机器人完成走正方形，实际上就是让机器人重复完成四次“前进→转弯”的动作。 我们先来看看，机器人是怎样实现“前进→转弯”的：首先启动电机，让机器人以一定的速度向前一段路程，再以左轮（或右轮）为中心转动90°，最后停止。这样就走完了正方形的一个边。BASIC程序设计可参考教材图4-1。 二、让乐高机器人去送餐 任务分析：机器人运动的同时，还需要有一只机械手托起餐盘。另外，机器人必须准确地到达目的，并能准确地将餐盘放在餐桌上，后退回出发点时不可以将餐盘打翻。由于餐桌上的空位不在出发区的正前方，机器人必须做转弯运动。 解决策略：用两个马达驱动机器人的运动，一个马达控制机械手，完成送餐任务。机器人行进路线和动作行为：前进——右转——前进——放餐盘——后退——左转——后退。用时间控制机器人前进、转弯、后退的距离。 ? 学生观察、分析机器人是如何通过程序实现“转变”。 ? ? ? ? ? ? 学生分析总任务、解决策略，思考如何在程序设计里实现左右转、后退、放餐盘等具体动作 指导实验 动手体验 第一个任务：让机器人走正方形 这个任务由纳英特机器人机器人来完成，刚才我们讲了正方形一个边的程序，想一想：要让机器人走正方形，该如何修改程序？如果要让机器人与运动员一样绕正方形场地跑三圈，又该如何修改程序？参与程序如图4-2所示。 用通讯下载线将机器人与计算机连接，打开下载运行开关；单击编译下载按钮，编译下载程序，试运行，观察机器人运动情况，修改程序。 ? 第二个任务：让机器人送餐 要完成这个任务，首先要搭建可以实现送餐的机器人，图4-5A是马达驱动机器人运动的参考搭建，这里采用的是齿轮传动，主动轮24齿，从动轮40齿。完成这个任务有两种方法。 方法1、时间控制法。 乐高机器人送餐重点要解决几个关键动作：前进——右转——前进——放餐盘——后退——左转——后退，这几个动作的控制距离还要通过同学们实践反复调试。 调试时机器人如果没能按你的要求动作，请仔细检查机器人的连线是否正确，如果马达的转动方向不是你希望的，可以改变导线的连接方向。 方法2、角度传感器控制法。 角度传感器的RCX和乐高轴的连接方式可以参考图4-7。当马达工作时，带动乐高轴转动，套在轴上的角度传感器开始记数。同时，由于角度传感器与RCX的输入端口相连，计数器的值随时反馈给RCX，以便机器人做出判断和决策。 在程序设计时，要清楚角度传感器的计数器与它的初始位置有关。当初