基于旋量理论的复杂曲面定位算法.pdfVIP

2 0 0 7年11月 农 业 机 械 学 报 第38卷第11期 基于旋量理论的复杂曲面定位算法* 马骊溟 徐 毅 李泽湘 【摘要】 传统的基于欧拉角的定位算法精度和效率都不高，易产生奇异性，而现有的基于旋量理论的定位算 法只适用简单曲面。针对这种情况，提出了基于旋量理论的复杂曲面定位算法。首先将复杂曲面分解成多张简单曲 面，分别计算测量点到每张曲面的最近点；然后采用边界判定法快速求取最近点，从而提高整个定位算法的效率。 实例仿真结果表明，该算法不仅速度快而且精度高。 关键词：复杂曲面 定位 旋量理论 中图分类号：TG659；TB115 文献标识码：A Freeform Surface Localization Algorithm Based on Screw Theory Ma Liming Xu Yi Li Zexiang (Harbin Institute of Technology) Abstract The conventional localization algorithms based on Euler angle are not sufficient in accuracy and efficiency，and singularity often occurs．Furthermore，the present positioning scheme on the basis of screw theory only adapts to simple surfaces．To overcome these shortcomings，a new strategy was proposed to cope with the complex freeform surfaces in this paper from screw theory．Firstly，the complex surfaces were subdivided into pieces of simple patches．The nearest point to each patch from the measured point was found．Then，the nearest point was located using boundary determinant．So efficiency of the localization algorithm was improved．The experimental results indicate that the approach is not only fast but also accurate． Key words Freeform surface，Localization，Screw theory 基于欧拉角的定位方法[2q 和基于旋量的定位方 引言 法[4~63。然而欧拉角在S0(3)表示中，奇异性难以避 根据精度和工艺要求，传统的工件装夹通常需 免[7]，给定位计算带来了困难。旋量法不仅使表达更 要设计和制造新的专用夹、量具，既耗时成本又高。 简洁、更通用、便于符号推理，而且计算效率更高。然 另外，加工自动化在工件安装、尺寸检测、装配等过 而目前基于旋量法的许多优化定位算法所给出的优 程也要求实现工件自动定位。定位问题实际是求解 化实例只是局限在简单曲面的应用上，而对自由曲 工件相对于CAD模型面的一组自由位姿g，该位姿 面没有给出具体计算方法。然而实际加工中需要自 的位形空间(configuration space，或称C空间)为 动定位的工件往往是表面复杂的自由曲面。这些复 R