基于线性矩阵不等式的观测器设计方法的仿真测试.pdfVIP

第27卷第6期 苏 州 大 学 学 报(工 科 版) V01．27 No．6 2007年 12月 JOURNAL OF SUZHOU UNIVERSITY f ENGINEERING SCⅢNCE EDITIoN Dec．2007 文章编号：1673—047X(2007)06—0023—04 基于线性矩阵不等式的观测器设计方法的仿真测试 诸 峰，陈再良 (苏州大学机电工程学院，江苏苏州215021) 摘 要：主要对利用线性矩阵不等式进行全维gE~jn,4器设计的方法进行了仿真测试，以说明方法的可 行性。 关键词：线性举证不等式；全维观测器；仿真 中图分类号：TP202 文献标识码：A 0 引言 在过去的几十年问，出现了全维观测器设计的方法，然而很多文献只是对方法进行了理论上的证明，或 简单地给出一个数值例子，并未对例子进行实际的MATLAB仿真，如利用线性矩阵不等式的方法设计观测 器 ，基于Lyapunov方法的非线性系统的自适应观测器的设计 ，一类非线性系统降维观测器的设计 等， 在这里，我们对[1]进行MATLAB的实际例子仿真，同时给出仿真程序。 1 系统的数学模型 EJc=Ax+BcI9(t， ， )， (0) = 0 Y=Cx (1) 其中， ∈R 是系统状态， ∈R 是系统输入，Y∈R 是系统输出，4，E∈R ，B∈R 和C∈R 是常数 矩阵；E是奇异的； (0)= 是初始条件； (t， ，M)是Lipschitz函数，满足下列Lipschitz条件： ll (t， ，M)一 (t，允，M)ll≤ ll F( 一允)ll (2) 其中，F是适维矩阵。 2 全维观测器的设计 考虑下列全维观测器： E曼=4允+B (t， ，M)一L(Y—CY) (3) 其中，L∈R唧是增益矩阵，L=P Q 。 设e= 一允，可得 = (A—LC)e+B[ (t， ，M)一 (t，允，M)] (4) 定理1l】 如果存在矩阵P∈R 和Q∈R 使得下列矩阵不等式可解，那么公式(1)存在一个形如 公式(3)的全维观测器。 收稿日期：2007—03—20 作者简介：诸 峰(1983一)，男，硕士研究生，主要研究方向为智能控制技术。 苏州大学学报(工科版) 第6期 E P = PE ≥ 0 ＼ A ：Q 巾+， 10 (5) P 一，／ 定理2 定理1的条件等价于存在正定对称矩阵X∈R…和矩阵Y∈R(…)Xn，Q∈R…使得下列线 性矩阵不等式可解： ＼肌 V y)~A+ TQ+ (胁 T 10 (6) 、 ， B (XE+E y) 一I ／ 注：(5)式中令P=XE+E Y即可以证明出定理2成立。 定理3 如果存在正