移动机器人的完全遍历路径规划-生物激励及启发式模板方法.pdf

第19卷第1期 模式识别与人工智能 VoI．19NO．1 2006年2月 PRAI Feb 2006 移动机器人的完全遍历路径规划： 生物激励与启发式模板方法* 邱雪娜1’2 刘士荣1 俞金寿2 Simon X．Yan93 1(宁波大学电气工程与自动化研究所宁波315211) 2(华东理工大学自动化研究所上海200237) of of N1G2W1) 3(School University Engineering，TheGuelph，Guelph，Ontario，Canada 摘 要提出了基于生物激励神经网络的一种新的完全遍历路径规划方法．该方法集成了模板模型、启发式搜索 和障碍物逼近算法．一种称为分流合作一竞争反馈网络的生物激励神经网络被用于移动机器人的工作环境建模，而 模板模型法、启发式算法和障碍物逼近算法用于移动机器人的避障路径规划，其中障碍物逼近算法能够实现不规 则形状障碍物周边区域的遍历，以进一步改善路径规划的覆盖区域．仿真研究表明，本文方法使得路径规划的性能 得到明显的改进，例如规划路径的重叠率，而且算法简单有效． 关键词移动机器人，路径规划，神经网络，模板模型，启发式搜索，障碍物逼近算法 中图法分类号TP24 Path ofMobile CompleteCoveragePlanning Robots： NeuralNetworkandHeuristic BiologicallyInspired TemplateApproach Xue—Nal～，LIU Jin—Shou2，Simon QIU Shi—Ron91，YU X．Yan93 InstituteElectrical and 1(Researchof EngineeringAutomation，NingboUniversity， 315211) Ningbo and 2(ResearchInstituteAutomation，EastChina Science of Uni．versityof Technology， 200237) Shanghai 3(School Universityof N1G2W1) ofEngineering，The ABSTRACT Inthis novel methodbasedon paper，a completecoveragepathplanning biologicallyinspired neur