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浅谈工程机械静液传动嵌入式控制器的设计 　　摘要：电子控制系统是现代工程机械的重要组成部分，其性能的优劣直接影响着现代工程机械的动力性、经济性、可靠性、工作效率等。因此，电子控制系统的设计占有非常重要的地位，本文分析了基于MC9S08DZ32的嵌入式控制器的设计方法，包括各种信号处理、功率驱动及总线接口等。 　　Abstract: Electronic control system is the important part of modern engineering machinery whose performance directly affects the power, economy, reliability and efficiency, etc. Therefore, the design of electrical control system is very important. The paper analyzed the design method of MC9S08DZ32 embedded controller including all kinds of signal processing, power dirve and bus interface. 　　关键词：工程机械；嵌入式控制器；静液传动 　　Key words: engineering machinery; embedded controller; hydrostatic transmission 　　中图分类号：TH12 文献标识码：A文章编号：1006-4311（2011）12-0046-01 　　1 工程机械中控制系统的结构 　　嵌入式控制器的设计过程中主要根据工程机械的结构体系以及控制的功能模块需求来定义控制器的功能。 　　控制器是关键，这里采用基于ARM结构的处理器作为控制器的基础部件。所谓ARM，即AdvancedRISCMachines，它是一类微处理器的通称，采用这种技术的微处理器，然后加上一定的外围电路就可以形成各个行业不同特点的控制器[1]。ARM处理器由世界上不同的半导体公司生产的，所以它包括下面几个系列，以及其它厂商基于ARM体系结构的处理器。这些处理器除了具有ARM体系结构的共同特点以外，每一个系列的ARM微处理器都有各自的特点和应用领域。目前具有的系列有：ARM7系列，ARM9系列，ARM9E系列，ARM10E系列，SecureCore系列，Inter的Xscale，Inter的StrongARM。 　　2 控制器的工作原理 　　由于ARM7系列微处理器为低功耗的32位RISC处理器，最适合用于对价位和功耗要求较高的消费类应用[2]，因此在本文设计的工程机械控制器系统中，微处理器采用ARM7系列。生产厂家采用三星公司生产的S3C44BOX芯片[3]。 　　芯片为S3C44BOX，它适合于应用于大型机械工程的控制系统，是具有高性价比，高性能的16/32位RISC型嵌入式微处理器。它采用0.25CMOS工艺制造，并在ARM7TDMI核基本功能的基础上集成了8KBCache（数据或指令），具有以下模块：LCD控制器，4个DMA通道，、外部存储器控制器，1个多主I2C总线控制器，内部SRAM，带自动握手的2通道UART，1个I2S总线控制器，一个看门狗定时器，5通道PWM定时器，通用I/0口，外部中断源，实时RTC，A/D转换器等。它采用采用高性能静态CMOS技术，耗电低，其供电电压仅为3.3V，执行速度的指令周期为66MHz。 　　3 控制器的输入与输出电路 　　工程机械中常用的输入信号有三种，即脉冲信号、模拟信号和开关信号。 　　脉冲信号主要包括各种转速信号、节流阀开度信号等。如何滤除干扰，保证模拟信号正确及时的传送到中央处理器至关重要。工程机械中各种档位开关、手制动开关、空转开关等都属于开关信号。由于开关极其微小的触点面积、机械式设计、产品老化等原因，使开关闭合或断开的过程中出现毫秒级的状态变化即抖动，它是系统设计中不可回避的问题。 　　如果不能有效的消除抖动，开关的一次闭合或断开操作将会产生多个计数值，而错误的计数将会导致系统的错误控制引发故障。典型的抖动延迟时间为10ms，有的开关可达20ms以上，为了消除开关抖动，可采用的方法很多，包括软件方式和硬件方式。最简单的方法就是RC延时电路，由于通过电阻对电容的充电时间为3RC，通常建议设置RC＞10ms。 　　4 电流检测电路 　　目前多采用高边电流检测，它要求电流检测放大器有高输入阻抗、高增益和良好的增益准确度、以及宽共模电压范围和良好的共模抑制。由于控制器输出采用PWM驱动技术，所以本质上的输出电流为脉冲信号。为了使检测到的