03 连续系统的数字仿真.ppt

* * 除了对上述过程进行改进以外，其余的都和常规的4阶龙格-库塔法一样。 主要改进措施是在微分方程右端函数的自变量中增加一项带有时滞的状态向量 ，即： 改进 * 内容小结 连续系统数字仿真 离散化 离散相似法 数值积分法 欧拉法 梯形法 龙格-库塔法 稳定性 快速性 准确性 预报-校正法 RK-2 RK-4 实时RK-2 实时四阶 五级RK * * * 即在一个计算步长内分两子步：首先在 时刻利用当 前的 ， 计算 。假定在 ／2的时间内计算机正好计算一次右端函数 ，然后，在 时刻计算 ，尽管此时已经得到 ，但 无法得到。实时仿真除了要满足执行速度的要求外，还要求实时接收外部输入，并实时产生输出。为此，或对 也进行预报(这将加大仿真误差)，或将仿真执行延迟 ／2。这就是说，输出要滞后半个计算步距。与此相类似，RK—4公式也不适用于实时仿真。 * （3.11） 首先在 时刻利用当前的 ， 计算 。然后在 时刻计算 ，此时 已经得到，由于计算一次右端函数 需要 ／2的时间， 也可得到， 的计算就不会引入新的误差，并能实时输出 。 为了克服这个缺陷，人们提出了如下形式的实时二阶龙格—库塔法： * 四阶五级的实时RK计算公式如下： （3.12） 该公式的特点是：将一个仿真步分为5个子步，每个子步均能对外部输入实时采样，并保证了实时输出。 * 龙格-库塔法举例 [例 3.1] 给定微分方程 及初始条件： ， ， 试用4阶龙格-库塔法计算两步，求得 及 ， 其中取 。 * [解] 初始时刻 ， 计算 计算 * 计算 * 计算 * 计算 因此 * 现在 ， 计算 计算 * 计算 * 计算 计算 因此 * [例3.2] (1)给定微分方程组 及其初始条件 而 ，试用4阶龙格-库塔法计算一步，求得 ，其中 。 * [解] 对于本题而言，除了 和 以外，其余 的量都是2维列向量。 令： ， ，而其中的 * 首先，令 计算 * 即 * 计算 * 即 * 计算 * 即 * 计算 * 即 * 即 * (2)给定带有时滞的微分方程组 及其初始条件 试分析4阶龙格-库塔法的算法结构。 * 这是一个带有状态时滞的微分方程组，通常的4阶龙格-库塔法是无法处理的。 必须对4阶龙格-库塔法进行必要的改进。 具体方法如下： * 令 * 对本例而言，4阶龙格-库塔法公式具体为 其中 不妨称为改进的龙格-库塔法 * 具体为 * * * * * 系统仿真 兰州交通大学 数学建模培训 目 录 第一章 绪论 第二章 系统建模方法 第三章 连续系统数字仿真 第四章 模型的校核、验证与确认 第五章 离散事件系统仿真简介 第三章 连续系统数字仿真 * 概 述 本章讨论经典的连续系统数字仿真的原理与方法，内容包括连续系统数字仿真的基本概念、经典的数值积分法、经典的线性多步法等。 3.1节讨论离散化原理及要求，这是连续系统仿真的基础； 3.2节对经典的数值积分法——龙格—库塔法及其他典型的数值积分法仿真建模原理进行详细分析，并通过实例说明其应用要点； 3.3节对经典的线性多步法进行了介绍。 * 3.1 离散化原理及要求 在数字计算机上对连续系统进行仿真时，首先遇到的问题是，数字计算机的数值及时间均具有离散性，而被仿真系统的数值及时间均具有连续性，后者如何用前者来实现。 连续系统仿真，从本质上是从时间、数值两个方面对原系统进行离散化，并选择合适的数值计算方法来近似积分运算，由此得到离散模型来近似原连续模型。如何保证离散模型的计算结果从原理上确能代表原系统的行为，这是连续系统数字仿真首先必须解决的问题。 * 图3.1 相似原理示意图 * 设系统模型(参见图3.1)为 ，其中 为输入变量， 为系统变量。令仿真时间间隔为h，离散化后的输入变量为 ，系统变量为 ，其中 表示 。如果 ， ，即 ， (对所有k＝