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营销研究控制系统的数学模型
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第二章 控制系统的数学模型
本章目录
2.1 列写系统微分方程式的一般方法
2.2 非线性数学模型的线性化
2.3 传递函数
2.4 框图和系统的传递函数
2.5 信号流程图与梅逊公式
2.6 状态空间模型简介
2.7 数学模型的MATLAB描述
小结
本章简介
??
1. 数学模型 ------描述系统变量之间关系的数学表达式
2. 建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法)
(2) 实验辩识法
3. 控制系统数学模型的主要形式:
(1) 外部描述法:? 输入--输出描述
????????? (2) 内部描述法:? 状态变量描述
统是指相互联系又相互作用着的对象之间的有机组合。许多控制系统,不管它们是机械的、电气的、热力的、液压的,还是经济学的、生物学的等等,都可以用微分方程加以描述。如果对这些微分方程求解,就可以获得控制系统对输入量(或称作用函数)的响应。系统的微分方程,可以通过支配着具体系统的物理学定律,例如机械系统中的牛顿定律,电系统中的克希霍夫定律等获得。为了设计(或者分析)一个控制系统,首先需要建立它的数学模型,即描述这一系统运动规律的数学表达式。有三种比较常用的描述方法:一、是把系统的输出量与输入量之间的关系用数学方式表达出来,称之为输入--输出描述,或端部(外部)描述,例如微分方程式、传递函数和差分方程。第二种不仅可以描述系统的输入、输出间关系,而且还可以描述系统的内部特性,称之为状态变量描述,或内部描述,它特别适用于多输入、多输出系统,也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。另一种方式是用比较直观的方块图模型来进行描述。同一控制系统的数学模型可以表示为不同的形式,需要根据不同情况对这些模型进行取舍,以利于对控制系统进行有效的分析。
??? 建立系统数学模型的方法有:解析法和实验法。??? 本章所讨论的数学模型以传递函数和方块图为主,有关状态空间模型的说明本书仅进行简单介绍。
2.1 列写系统微分方程式的一般方法 回目录
本节应用解析法来建立系统的数学模型。
??? 解析法是根据系统及元件各变量之交间所遵循的基本物理、化学等定律,列写出每一个元件的输入-输出的关系式,然后消去中间变量,从中求出系统输出与输入的数学表达式式。
列写系统微分方程式的一般步骤:
1、确定系统的输入量(给定量和扰动量)与输出量(被控制量,也称为系统的响应)
2、根据基本定律,列写系统中每个元件的输入与输出的微分方程式。
3、确定输入与输出量,消去中间变量,求出系统输入与输出的微分方程式。
2—1 图2—1是由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络,试列写以Ui(t)为输入量,以Uc(t)为输出量的网络微分方程。
图2—1 RCL无源网络
解:
设回路电流为i(t),则回路方程为
消去中间变量i(t),得:
(2—1)
式2—1既为图2—1无源网络的时域数学模型
例 2—2 图2—2是弹簧—质量—阻尼器机械位移系统。试列出质量m在外力F(t)作用下,位移x(t)的位移方程。
解:设质量m相对于初始状态的位移、速度、加速度分别为
。由牛顿运动定律有
式中F1(t)=f.dx(t)/dt是阻尼器的阻尼力,其方
向与运动方向相反,其大小育运动速度成正比,f是阻尼系数;F2(t)=Kx(t)是弹簧弹性力,其方向亦与运动方向相反,其大小与位移成比例,K是弹性系数。将F1(t)和F2(t)代入上式中,经整理后即得该系统的微分方程为:
?????????????
注:一般微分方程写成标准形式,既与输入量有关的项写在方程的右端,与输出量有关的项写在方程左端,变量的导数项按降幂排列。
(2—3)
2.2非线性数学模型的线性化 回目录
为了获得非线性系统的线性数学模型,假设变量对于某一工作状态的偏离很小。设系统的输入量为x(t),输出为y(t),y(t)和x(t)的关系是
y=f(x) (2-6)
如果系统的额定工作状态相应于 ,,那么方程(2-6)可以在该
点附近展开成泰勒级数:
式中都在x= 点进行计算。如果x- 很小,可以忽略x- 的高阶项。因此方程可以写成
方程(2-8)可以改写成
上式说明y- 与x-成正比。方程(2-9)就是由方程(2-6)定义的非线性系统的线性数学模型。下面来研究另一种非线性系统,它的输出量y是两个输入量x1和x2的函数,因而
y=f(x1,x2) (2-10)
为了得到这一非线性系统的线性近似关系,将方程(2-10)在额定工作点 附近展开成泰勒级数
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