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/view/4306d34ef7ec4afe04a1dfc0.html 第二章 控制系统的数学模型 本章目录 2.1 列写系统微分方程式的一般方法 2.2 非线性数学模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 框图和系统的传递函数 2.5 信号流程图与梅逊公式 2.6 状态空间模型简介 2.7 数学模型的MATLAB描述 小结 本章简介 ?? 1. 数学模型 ------描述系统变量之间关系的数学表达式 2. 建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法) (2) 实验辩识法 3. 控制系统数学模型的主要形式: (1) 外部描述法:? 输入--输出描述 ????????? (2) 内部描述法:? 状态变量描述 统是指相互联系又相互作用着的对象之间的有机组合。许多控制系统，不管它们是机械的、电气的、热力的、液压的，还是经济学的、生物学的等等，都可以用微分方程加以描述。如果对这些微分方程求解，就可以获得控制系统对输入量（或称作用函数）的响应。系统的微分方程，可以通过支配着具体系统的物理学定律，例如机械系统中的牛顿定律，电系统中的克希霍夫定律等获得。为了设计（或者分析）一个控制系统，首先需要建立它的数学模型，即描述这一系统运动规律的数学表达式。有三种比较常用的描述方法：一、是把系统的输出量与输入量之间的关系用数学方式表达出来，称之为输入--输出描述，或端部（外部）描述，例如微分方程式、传递函数和差分方程。第二种不仅可以描述系统的输入、输出间关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之为状态变量描述，或内部描述，它特别适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。另一种方式是用比较直观的方块图模型来进行描述。同一控制系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同情况对这些模型进行取舍，以利于对控制系统进行有效的分析。 ??? 建立系统数学模型的方法有：解析法和实验法。??? 本章所讨论的数学模型以传递函数和方块图为主，有关状态空间模型的说明本书仅进行简单介绍。 2.1 列写系统微分方程式的一般方法 回目录 本节应用解析法来建立系统的数学模型。 ??? 解析法是根据系统及元件各变量之交间所遵循的基本物理、化学等定律，列写出每一个元件的输入-输出的关系式，然后消去中间变量，从中求出系统输出与输入的数学表达式式。 列写系统微分方程式的一般步骤： 1、确定系统的输入量(给定量和扰动量)与输出量(被控制量,也称为系统的响应) 2、根据基本定律，列写系统中每个元件的输入与输出的微分方程式。 3、确定输入与输出量，消去中间变量，求出系统输入与输出的微分方程式。 　 2—1 图2—1是由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络，试列写以Ui(t)为输入量，以Uc(t)为输出量的网络微分方程。 图2—1 RCL无源网络 解： 设回路电流为i(t),则回路方程为 消去中间变量i(t)，得： （2—1） 式2—1既为图2—1无源网络的时域数学模型 例 2—2 图2—2是弹簧—质量—阻尼器机械位移系统。试列出质量m在外力F(t)作用下，位移x(t)的位移方程。 解：设质量m相对于初始状态的位移、速度、加速度分别为 。由牛顿运动定律有 式中F1(t)＝f.dx(t)/dt是阻尼器的阻尼力，其方 向与运动方向相反，其大小育运动速度成正比，f是阻尼系数；F2(t)=Kx(t)是弹簧弹性力，其方向亦与运动方向相反，其大小与位移成比例，K是弹性系数。将F1(t)和F2(t)代入上式中，经整理后即得该系统的微分方程为： ????????????? 注：一般微分方程写成标准形式，既与输入量有关的项写在方程的右端，与输出量有关的项写在方程左端，变量的导数项按降幂排列。 （2—3） 2.2非线性数学模型的线性化 回目录 为了获得非线性系统的线性数学模型，假设变量对于某一工作状态的偏离很小。设系统的输入量为x(t)，输出为y(t)，y(t)和x(t)的关系是 y=f(x) （2-6） 如果系统的额定工作状态相应于 ，，那么方程（2-6）可以在该 点附近展开成泰勒级数： 式中都在x= 点进行计算。如果x- 很小，可以忽略x- 的高阶项。因此方程可以写成 方程（2-8）可以改写成 上式说明y- 与x-成正比。方程（2-9）就是由方程（2-6）定义的非线性系统的线性数学模型。下面来研究另一种非线性系统，它的输出量y是两个输入量x1和x2的函数，因而 y=f(x1，x2) (2-10) 为了得到这一非线性系统的线性近似关系，将方程（2-10）在额定工作点 附近展开成泰勒级数