一种新型的桥式起重机位置补偿消摆控制策略.pdfVIP

第 卷 第 期 西 安 交 通 大 学 学 报 39 11 Vol.39 №11 年 月 2005 11 JOURNALOFXIAN JIAOTONG UNIVERSITY Nov.2005 一种新型的桥式起重机位置补偿消摆控制策略 , 12 1 1 2 1 董明晓 ,梅雪松 ,姜歌东 ,张明勤 ,王小椿 ( 西安交通大学机械工程学院, ,西安; 山东建筑工程学院机电工程学院, ,济南) 1. 710049 2. 250014 摘要:为了抑制起重机的载荷摆动,提出了一种新型位置补偿消摆控制策略 通过载荷摆角计算载荷相对于 . 小车的水平位置偏差,并将这一偏差乘以自适应反馈增益,修改参考指令后使系统获得合理的阻尼,从而有 效地抑制了载荷的摆动 计算机仿真和试验结果表明,这一控制策略将瞬时摆动角度降到 ,可在半个摆 . 60% 动周期内有效抑制残留摆动,并使残留摆动幅值降到 由于反馈增益随系统参数的变化而变化,使控制 20%. 策略对起升运动引起的参数变化具有较强的鲁棒性,因此对噪声不敏感,且在工程中易于实现. 关键词:起重机;阻尼;摆动;位置补偿 中图分类号: ; 文献标识码: 文章编号: ( ) TP271 TN713 A 0253987X 200511125004 ! ! ! NewAnti-Swin ControlSchemeBasedonPosition g Com ensationforOverheadCranes p , 12 1 1 2 1 , , , , Don Min xiao MeiXueson Jian Gedon Zhan Min in Wan Xiaochun g g g g g g gq g ( , , , ; 1.SchoolofMechanicalEnineerin XianJiaoton Universit Xian710049 China 2.DeartmentofMechanicaland g g g y p ,