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自控理论 5-1根轨迹基本概念 5-2绘制根轨迹基本规则
第五章 根 轨 迹 法 ;§5-1 根轨迹的基本概念一;克攻涉卞产耘帽再猩疹瞬氢儡十恿;-2-10jwsK1: 0;K1与特征根的关系： 售论陌擦;(3) 动态性能 ;K1为可变参量绘制的根轨迹,称;二、根轨迹方程 R(s)C(s;系统闭环特征方程 D(;根轨迹的幅值条件负反馈系统根轨;满足式（5-9）的根轨迹，称为;例5-1 单位负反馈系统的;解：开环极点为： p1 = 0;根据相角条件可知s1确实是根轨;§5-2 绘制根轨迹的基本规;规则4： 根轨迹的渐近线 (2;分离点（汇合点）的坐标可由下列;实轴上两开环极点间有根轨迹，则;规则6： 根轨迹的出射角和入射;例5-3 已知开环传递函数试;解得 s1= -0.423(;方法二：设分离点的坐标为d ，;s3 1 ;(2) 令特征方程中的 s=j;-6-5-4-3-2-1012;规则8. 闭环极点的和与积 系;例5-5 已知与开环传递函数;-6-5-4-3-2-1012;【例】设负反馈系统的开环传递函;由规则5, 实轴上的根轨迹分;jws-45°p1p3p2K1;【??5-6】 已知开环传递函数;(5) 由特征方程求分离点。解;(7) 求根轨迹与虚轴的交点。;-8-6-4-2024-5-4;【例5-7】已知开环传递函数,;(5) 求分离点。(6) 求出;(7) 求根轨迹与虚轴的交点。;-10-8-6-4-20246;根轨迹示例1j0j0j0j0j;根轨迹示例2j0j0j00jj;作业：5-A-2、 5-A-3
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