基于蚁群算法的弯曲道路边界的识别.pdf

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2017-06-25 发布于河南
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基于蚁群算法的弯曲道路边界的识别

第30卷第9期兵工学报 V01．30No．9 2009年9月 ACTAARMAMENTARII Sep． 2009 基于蚁群算法的弯曲道路边界的识别马雷，武波涛，李昊 (燕山大学车辆与能源学院。河北秦皇岛066004) 摘要：路径识别是智能车辆导航技术关键步骤之一。用抛物线模型拟合道路边界，使直线路径与弯曲路径的表述统一化。将蚁群算法应用于路径识别，利用信息素的正反馈作用，使搜索尽快地在较优的路径上收敛，从而确定抛物线参数。实验证明算法的准确性与实时性都满足实际需要。关键词：自动控制技术；智能车辆；蚁群算法；弯曲路径识别中图分类号：U491．5 文献标志码：A oftheBentLaneBasedonAnt Identifying Colony Algorithm MA Hao Lei，WUBo-tao，LI ofVehicleand (College Energy，Yanshan 066004，Hebei，China) University，Qinhuangdao oneof Abstract：Laneis the ofthe in vehicle． identifying keysteps navigationtechnology intelligent Lane wassimulatedwith the ofthelinearlaneandthebent1ane edge parabolamodel，SOdescriptions areunified．Thelane wasidentifiedanant inwhichthesearchis edge colony by algorithm converged inthebetterasSODaas the feedbackofhormoneandthe path possibleby positive parabolaparameters aredetermined．Thesimulatedresultsshowthatthe and thereal—timemeettheactualneed． veracity control words：automatic vehicle；ant of Key technology；intelligentcolony bend】ane 在智能车辆的自主导航中，路径的识别至关重具有分布计算、信息正反馈和启发式搜索的特征。要。道路边界分直线边界和曲线边