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捷联惯导误差传播特性
捷联惯导误差传播特性
基本特性与平台式惯导系统一致
误差方程的建立方法
系统误差方程的建立（角度、速度、位置）
1、数学平台的误差方程（四元数法）
1 b
四元数微分方程： q qb
2
假设数学平台模拟地理坐标系，因此
b b b
b ib iE
1 b b
—— 理想情况
则 q q( )
ib iE
2
实际系统中 b b
ibm iEC
1 b b
实际计算的四元数微分方程 q q ( )
C C ibm iEC
2
四元数误差
四元数计算误差表达式
设一矢量R 相对地理坐标系静止，在地理坐标系内表示为RE ，
在飞行器坐标系内表示为R ，用q 表示载体坐标系相对地理坐标
b
系的转动。则 1
R qR q
E b
或 Rb q1RE q
设Rb 是准确值，考虑四元数的计算误差，有
1
R q R q
E C b C
R q1R 1 q
b C E C
则 R qq1R 1 q q1
E C E C
定义 q qq1 —— RE 、RE ’ 之间的转动四元数为δq
C
四元数误差
Φ Φ
q cos sin 1
2 2 2
0
q qq1 1 1
C q qqC
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