捷联惯导基本算法与误差.PDFVIP

捷联惯导基本算法与误差 捷联惯导系统算法概述 算法：从惯性仪表输出到导航与控制信息 捷联惯导算法的基本内容： 一、系统初始化(Initialization) ： 1、给定飞行器初始位置、速度等 2、数学平台的初始对准 3、惯性仪表的校准 二、惯性仪表误差补偿(Compensation) 三、姿态矩阵的计算 四、导航计算 五、导航控制信息的提取 姿态计算欧拉角微分方程1 姿态矩阵的计算 假设数学坐标系模拟地理坐标系 飞行器姿态的描述： 航向角ψ、俯仰角θ、滚动角γ 一、欧拉微分方程 从地理坐标系到载体坐标系 的旋转顺序： Ψ →θ →γ 方向余弦矩阵： Cb C C C E    姿态计算欧拉角微分方程2  cos cos sin cos sin    cos sin sin sin cos sin sin sin  cos cos cos sin  cos sin cos  sin sin sin sin cos cos sin cos cos    飞行器相对地理坐标系的角速度： b b b b T Eb Ebx Eby Ebz  0 0               C C 0  C   0                  0 0       姿态计算欧拉角微分方程3 0 0  1 0 sin                      C C 0  C   0 0 cos sin cos                       0 0 