PUMA机器人结构设计.docVIP

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
PUMA机器人结构设计

毕业设计说明书 GRADUATE DESIGN (THESIS) 设计(论文)题目:PUMA机器人结构设计 学生姓名: 专业班级: 0 学 院: 指导教师:本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692 2007年 6 月 26 日 目  录 摘  要 1 Abstract 2 1 绪论 3 1.1 概述 3 1.2 工业机器人的主要组成 5 1.2.1 机械臂 5 1.2.2 腕部机构 6 1.2.3 手部装置 6 1.2.4 控制系统 6 1.3 机器人的发展 7 1.3.1 美国 7 1.3.2 英国 8 1.3.3 法国 9 1.3.4 德国 9 1.3.5 俄罗斯 10 1.3.6 中国 10 1.3.7 日本 10 1.4 PUMA机器人的研究意义及结构设计特点 11 2 PUMA机器人机械结构设计 13 2.1 齿轮计算 13 2.1.1 回转机座一级齿轮计算 13 2.1.2 回转机座二级齿轮的计算 17 2.2 轴承的计算 21 2.3 键连接的强度计算 22 2.3.1 手腕齿轮轴处的键 22 2.3.2 手腕平心轴处的键 22 3 PUMA机器人动力学建摸 24 3.1 运动学分析 24 3.1.1 坐标系的建立 24 3.1.2 姿态的欧拉角描述 24 3.1.3 姿态的欧拉参数描述 27 3.1.4 雅克比矩阵 31 3.2 动力学建摸 32 3.2.1 机械系统动力学建摸理论 32 3.2.2 PUMA机器人动力学建摸 34 4 机器人伺服执行机构 38 4.1 直流(DC)伺服电机的基本工作原理 38 4.2 交流(AC)伺服电机的基本工作 39 4.3 AC伺服控制系统中的特殊电路 40 4.3.1 转子位置检测电路 40 4.3.2 正弦波发生器 41 4.3.3 DC-SIN变换电路 41 4.3.4 速度检测电路 42 4.4 交流(AC)伺服控制系统的数字化 42 结 论 44 致 谢 45 参考文献 46 河北理工大学毕业设计(论文) 目 录 5 附 录

文档评论(0)

f8r9t5c + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

版权声明书
用户编号:8000054077000003

1亿VIP精品文档

相关文档