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PUMA机器人结构设计
毕业设计说明书
GRADUATE DESIGN (THESIS)
设计(论文)题目:PUMA机器人结构设计
学生姓名:
专业班级: 0
学 院:
指导教师:本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692
2007年 6 月 26 日
目 录
摘 要 1
Abstract 2
1 绪论 3
1.1 概述 3
1.2 工业机器人的主要组成 5
1.2.1 机械臂 5
1.2.2 腕部机构 6
1.2.3 手部装置 6
1.2.4 控制系统 6
1.3 机器人的发展 7
1.3.1 美国 7
1.3.2 英国 8
1.3.3 法国 9
1.3.4 德国 9
1.3.5 俄罗斯 10
1.3.6 中国 10
1.3.7 日本 10
1.4 PUMA机器人的研究意义及结构设计特点 11
2 PUMA机器人机械结构设计 13
2.1 齿轮计算 13
2.1.1 回转机座一级齿轮计算 13
2.1.2 回转机座二级齿轮的计算 17
2.2 轴承的计算 21
2.3 键连接的强度计算 22
2.3.1 手腕齿轮轴处的键 22
2.3.2 手腕平心轴处的键 22
3 PUMA机器人动力学建摸 24
3.1 运动学分析 24
3.1.1 坐标系的建立 24
3.1.2 姿态的欧拉角描述 24
3.1.3 姿态的欧拉参数描述 27
3.1.4 雅克比矩阵 31
3.2 动力学建摸 32
3.2.1 机械系统动力学建摸理论 32
3.2.2 PUMA机器人动力学建摸 34
4 机器人伺服执行机构 38
4.1 直流(DC)伺服电机的基本工作原理 38
4.2 交流(AC)伺服电机的基本工作 39
4.3 AC伺服控制系统中的特殊电路 40
4.3.1 转子位置检测电路 40
4.3.2 正弦波发生器 41
4.3.3 DC-SIN变换电路 41
4.3.4 速度检测电路 42
4.4 交流(AC)伺服控制系统的数字化 42
结 论 44
致 谢 45
参考文献 46
河北理工大学毕业设计(论文)
目 录
5
附 录
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