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安徽大学第五届机器人比赛暨“非常6+1”无人车比赛介绍及工作方案 一、车型选择 根据学校下拨经费预算，选择中型沙滩车1辆，小型卡丁车6辆，故名“非常6+1”车队。其中，沙滩车自身带电动系统，需要在此基础上加装各种传感器和控制系统及视觉系统，实现无人驾驶；卡丁车为人力车，需要加装驱动电机系统、各种传感器和控制系统及视觉系统。两种车的照片如下： 图1 沙滩车 （参数：启动方式: 电启动；轴距：1,440mm；最大输出功率：7.8kW/7500rpm；轮胎尺寸:7寸火焰胎；最高时速:80km/h；刹车系统:前鼓刹后液压碟刹；颜色：黄；产品尺寸: 2350 X 1500 X 1450 mm，淘宝价：5590元） 图2 卡丁车 （参数：产品尺寸： 1010*610*620；净重 ： 14KG / 12KG，淘宝价：389元） 二、驱动系统选择 1、100W直流驱动电机及控制器 图3 100W直流无刷电机及驱动器（淘宝价：420元） 表一：100W直流无刷电机参数 无刷电机型号 额定功率(W) 额定电压(V) 额定转速(rpm) 额定扭矩(N.m) 机身长(mm) 重量(kg) 57BL70-225 100 24 2500 0.40 72 0.75 57BL70-336 145 36 3600 0.40 72 0.75 57BL52-230 60 24 3000 0.18 52 0.55 57BL52-230型号电机及驱动器套装；或者选择57系列步进电机及其驱动器套装（淘宝价：300元） 3、电池 选择48V20ah电动摩托车电池，淘宝价：420元左右。 图4天能48V20ah电动摩托车电池 4、其他配件选型（根据实际需要而定） 三、比赛规则 各参赛队改装上述车辆，装加驱动系统及控制检测系统，实现如下功能： 1、各车在出发车位上同时出发，实现出库功能； 2、能在正常室外道路上识别道路线，实现无人驾驶行走； 3、车队列队行进，保持一定车距，不得偏离车队行走路线； 4、车队行走过程中，路边设7个车位，各自分别采用侧位停车的方法停放到指定车位； 5、车队行进过程中，实现限宽门、压大饼、S弯、直角弯、定点停车、起伏路、双边桥等功能； 6、完成路考的全过程动作； 7、遇到黄灯，要能实现黄灯停车，绿灯行车； 8、回到车库，实现倒车入库； 9、如个别车辆不能按照既定动作完成任务，可补考一次。 四、队员选拔 对象：面向全校在读本科生，2-3年级。 要求：有一定的机械、电控基础，熟练C语言编程，动手能力强，能吃苦耐劳，会ARM7者或参加过智能汽车比赛、电子设计大赛者优先；当年不考研。 组队：每车一队，每队5人，其中，1人负责硬件，2人负责编程，2人负责机械。 五、时间要求： 参赛时间段：2013年5月-10月，暑假不放假。 六、比赛地点 无人车设计地点：机电楼D502； 比赛地点：磬苑校区鸣磬广场周围道路。 七、报名工作 地点：理工D楼（机电楼）324房间， 联系人：胡薇 报名信箱：hwei0909@163.com 时间：2013年3月20日—31日 八、注意事项 1、车辆改造过程中，不得破坏原有车型的主体机械结构； 2、电源、电机等采用同一型号，不得使用有线电源； 3、不得使用遥控的方式控制车辆，考试全过程实现完全无人操作； 4、其他未尽事宜后续补充。 安徽大学第五届机器人比赛暨 “非常6+1”无人车比赛预算清单 根据学校下拨经费（3万元），预计做1辆沙滩车无人驾驶车，6辆卡丁车无人驾驶车，具体费用预算如下： 单量卡丁车无人车材料核算 序号 项目 用途 数量 单价（元） 价格（元） 备注 1 100W直流电机及驱动器 整车驱动 1 500 500 48V 2 步进电机及驱动器 转向 1 300 300 24V 3 电池 整车供电 1 500 500 48V 4 arm7开发板 整车控制 1 200 200 　 5 CCD相机 道路识别 1 100 100 　 6 超声传感器 测距 4 50 200 　 7 红外传感器 测距 4 50 200 　 8 DC-DC多路直流电源 强弱电供电 1 50 50 　 9 机械改装 前后杠、链轮等 1 500 500 　 10 车架 　 1 400 400 　 　 合计 2950 　 比赛场地费用 序号 支出项目 金额（元） 1 道路标示 2000 2 宣传材料 2000 合计 4000 总经费预算 序号 支出项目 金额（元） 1 小车费用 17700 2 沙滩车费用 5500 3 沙滩车改装 2450 4 场地费 4000 总费用 29650 （注：以上预算均为淘宝价，且不含使用过程的正常损耗。） 安徽大学第五届机器