铝锭堆垛机械手工作站.pdfVIP

维普资讯 · 38 · 铝 镁 通 讯 2003正No4 铝锭堆垛机械手工作站 王克国 (中国铝业郑州研究院，河南 郑州 450041) 摘 要：本文根据对铝锭堆垛作业要求进行分析 ，介绍 了一种全 自动化铝锭堆垛机械手 的总体设计 、关键部件及工作 特 点，确定 了4 自由度铝锭堆垛机械手 ，并建立 了相应工作站 ，为铝锭堆垛机械手的研制奠定 了理论基础 。该铝锭堆 垛机械手 占地面积小．作业范围大 ，堆垛效率高。各运动关节相互独立．易于控制 ．不仅满足铝锭堆垛技术要求．还可推 广到其它行业 的堆垛 作业。 关键词 ：堆垛 ；机械手 ；作业流程分析 ；控制系统 1 引 言 2 堆垛要求 铝锭的搬运和堆垛是 电解铝行业 中常见的一种 铝锭 的外形与尺寸如图2所示。堆垛要求为 ： 作业方式，堆垛作业的劳动强度大，且常常是在高温 (1)一垛为 l1层，第一层为 4块，其余各层为 5 环境下工作 。在传统的铝锭堆垛作业 中，最常见 的 块 。 堆垛方式为如图1所示 的堆垛作业流水线。液态铝 (2)相邻两层交错放置 。 被浇铸到铝锭模 中并凝 固，在脱模后倒扣在冷却槽 (3)第一层4块宽面朝上放置。其余各层中的 中，冷却后就形成铝锭 。铝锭的堆垛过程如下 ：①冷 相邻两块铝锭均按正反向方位放置。 却槽中的输送链条将铝锭输送到冷却槽 中的最左 端。②提升装置在提升缸的作用下，将铝锭从冷却 槽中提起 。③根据堆垛层次要求 ，如果推挡缸工作 将挡板上推，则使铝锭在放置到工作台面上 以前进 行翻转 。④整齐缸工作 ，将 台面上的铝锭按左对齐 图 2 铝锭外形尺寸 图 排列。⑤抓取装置从工作台上将排列好的铝锭(一 3 工作站总体布局 【j 层五块)抓取并根据堆垛中层次的要求，在堆垛前翻 铝厂使用堆垛机械手后的生产流程如图3所 转，再将铝锭放下。这种堆垛作业方式工序流程长， 示。液态铝被浇铸到铝锭模中并凝 固，脱模后倒扣 所需使用的设备多，设备 占用空间大，堆垛效率低。 在冷却槽 中，冷却后形成铝锭。输送链条把铝锭送 所以有必要设计一种 占地面积小、作业范围大、堆垛 人机械手工作站，成垛的铝锭用叉车送到仓库 内。 效率高和便于操作的堆垛机械手来完成铝锭的堆垛 作业。 图 3 生严 流程 圈 机械手工作站的任务是将输送链条送来的铝锭 按规定的要求堆垛成垛，该机械手的总体布局如图 4所示 。成垛的铝锭搬运 由叉车完成 。设有 A，B 两个堆垛位 ，当机械手在一个位置上堆垛时，叉车在 1一液态铝 2一浇铸模 3一输送链条 4一输送链条 另一个位置作业。只有 当安全 门关 闭后 ，机械手才 5一冷却槽 6一铝锭 7一推挡缸 8一整齐缸 9一提升缸 能在关闭后的位置上堆垛 ，保证 了设备及人身的安 1O一推进缸 1