模糊自整定PID控制器的FPGA实现.PDFVIP

李昌武等：模糊自整定PID控制器的FPGA实现 模糊自整定PID控制器的FPGA实现 李昌武 ，彭 良玉 (1．湖南师范大学 物理与信息科学学院 湖南 长沙 410081；2．北京航空航天大学 光 电技术研究所 北京 100083) 摘 要 ：提 出了一种基于 VHD1描述、FPGA实现 的模糊 自整定 PID设计。首先对模糊增量式数字 PID的算法进行 了 介绍和数学推导，然后使用 自顶 向下的设计方法完成 了控制嚣的VHDL分层设计 ，最后 ，在一个具体 的FPGA芯片上实现 了该控制嚣。由于采用了离线计算、在线查表的模糊 自整定参数技术和增量式PID算法，本设计既降低 了FPGA的资源耗 费，又改善 了传统 PID控制嚣的控制性能。 关键词 ：自整定 PID控制器；模糊逻辑 ；FPGA；VHDI 中图分类号 ：TP29 文献标识码 ：B 文章编号 ：1004—373X(2007)17一ll6一O3 FPGA ImplementationofFuzzySelf——tuningPID LIChangwu 。PENG Liangyu 1．CollegeofPhysicsandCommunication，HunanNormalUniversity，Changsha，410081，China； 2．PhotoeleetricityTechnologyInstitute，BeihangUniversity，Beijing，100083，China) Abstract：A designoffuzzyself—tuningPID controllerbasedonVHDIandimplementedbyFPGA isproposed．Atfirst， thealgorithm ofdigitalPID isintroduced，uponwhichwethendeducttheincrementalPID algorithm．Then，weuseVHDL to finishthetop～downdesignofthecontroller，withtheassistanceoftheQuartus5．1weoptimizedthewholedesignandhadthe simulationdone．Finally，thisdesignisdownloadedintoaFPGA chip．Becausetheuseoffuzzyself—tuningtechnologyandin— crementalPID algorithm ，thisdesignhasamuchbetterperformancethanthecustom PID controllerandreducesquitealotof hardwareconsumption． Keywords：self—tuningPID controller；fuzzylogic；FPGA ；VHDI 们现在可以把原来 由计算机程序实现的 PID控制算法从 1 引 言 计算机 中分离出来 ，设计基于FPGA的通用 PID模糊控制 在常规控制 中，PID控制是最简单实用 的控制方法 ， 数字芯片，而保留计算机对参数的整定功能。FPGA最明 因其鲁棒性好 、可靠性高而得到广泛应用，但是在工业控 显的优势在于集成度高、体积小、功耗低、可靠性高、电路 制领域 ，人们经常会碰到大滞后 、时变 的、非线性 的复杂系 设计灵活 ，此外 ，FPGA技术 的快速发展与 VHDL(Very 统 ，其 中有些参数未知或变化缓慢 ，有些无法获得较精确 high speed integrated c