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课 程 机器人学 题 目 关于服务型机器人的介绍 学 院 自动化学院 专 业 控制科学与工程 学 号 2111404070 姓 名 陈韬 指导教师 张学习 （2015 年 5 月） 目 录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc12177 1机器人概述 PAGEREF _Toc12177 1 HYPERLINK \l _Toc21953 1.1机器人的基本概念 PAGEREF _Toc21953 1 HYPERLINK \l _Toc7018 1.2机器人的定义 PAGEREF _Toc7018 2 HYPERLINK \l _Toc24562 1.3机器人产品的应用及分类 PAGEREF _Toc24562 2 HYPERLINK \l _Toc22338 2服务型机器人的概念与市场前景 PAGEREF _Toc22338 4 HYPERLINK \l _Toc21064 2.1服务型机器人的概念 PAGEREF _Toc21064 4 HYPERLINK \l _Toc28480 2.2 服务型机器人产品的市场前景 PAGEREF _Toc28480 4 HYPERLINK \l _Toc7021 2.3服务机器人的关键技术 PAGEREF _Toc7021 5 HYPERLINK \l _Toc17949 2.3.1移动结构设计 PAGEREF _Toc17949 5 HYPERLINK \l _Toc20251 2.3.2定位与导航技术 PAGEREF _Toc20251 6 HYPERLINK \l _Toc5350 2.3.3 路径规划 PAGEREF _Toc5350 6 HYPERLINK \l _Toc28004 2.3.4人机交互 PAGEREF _Toc28004 6 HYPERLINK \l _Toc16826 2.3.5 控制策略 PAGEREF _Toc16826 6 HYPERLINK \l _Toc22777 3清洁机器人 PAGEREF _Toc22777 6 HYPERLINK \l _Toc3431 3.1清洁机器人的背景 PAGEREF _Toc3431 6 HYPERLINK \l _Toc7366 3.2Roomba的性能介绍以及工作原理 PAGEREF _Toc7366 7 HYPERLINK \l _Toc22303 3.2.1Roomba的性能介绍 PAGEREF _Toc22303 7 HYPERLINK \l _Toc25445 3.2.2Roomba的工作原理 PAGEREF _Toc25445 10 HYPERLINK \l _Toc28309 4结论 PAGEREF _Toc28309 11 1机器人概述 1.1机器人的基本概念 机器人（Robot）是 20 世纪才出现的新名词、新概念，虽然真正意义上的机器人产品问世是近几十年的事，然而人们对机器人的幻想与追求却已有 3000 多年的历史。 据传说西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人；据《墨经》记载，春秋时期著名木匠鲁班曾制造过一只能在天上飞翔的木鸟；后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮。国外的早期机器人也不少，如法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明可以进食的机器鸭，瑞士的钟表匠杰克·道罗斯和利·路易·道罗斯父子连续推出的自动书写玩偶、自动演奏玩偶等。这表明人类希望并尝试制造出像人或动物一样的自动机构，以便代替人类完成各种艰辛繁琐的工作或仅是用于消遣娱乐。 1920 年，捷克剧作家卡雷尔·卡佩克(Capek)在他的《罗萨姆的万能机器人（Rossum’s Universal Robots）》剧本中，第一次提出了机器人“robot”这个词。“robot”是从古代斯拉夫语“robota”一词演变而来的。“robota”本是强制劳动、苦力的意思，卡佩克根据它造出具有“奴隶机器”含义的新词“robot”。它反映着人类希望制造出象人一样会思考，有劳动能力的机器代替自己工作的愿望。但在当时，机器人一词也仅仅具有科幻意义，并不具备现实意义，真正使机器人成为现实是 20 世纪工业机器人出现以后。 进入 20 世纪后，随着现代工业自动化