Matlab第十章作业.doc

Matlab第十章作业 10.4考虑一个单位负反馈控制系统，其前向通道传递函数为： 试应用Bode图法设计一个超前校正装置 使得校正后系统的相角裕度，幅值裕度，带宽。其中，。试问已校正系统的谐振峰值和谐振角频率的值各为多少？ 解： 先建立超前校正函数fg_lead_pm（wc未知） 函数语句如下 function [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w) [mu,pu]=bode(ng0,dg0,w); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w); alf=ceil(Pm-pm+5); phi=(alf)*pi/180; a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)) ; a1=1/a%求参数 dbmu=20*log10(mu); mm=-10*log10(a); wgc=spline(dbmu,w,mm); T=1/(wgc*sqrt(a)); ngc=[a*T,1]; dgc=[T,1]; 建立M文件l104其语句如下 ng0=[1];dg0=conv([1,0],conv([1,0],[1,5])); t=[0:0.01:5]; w=logspace(-3,2); g0=tf(ng0,dg0) b1=feedback(g0,1)%校正前系统闭环传函 [gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0)%校正前参数 Pm=50; [ng1,dg1]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w);%利用超前校正进行校正 g1=tf(ng1,dg1);%校正环节传递函数 g2=g0*g1;%校正后前向通道传函 [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(g2)%校正后系统参数 km1=20*log(gm1)%校正后系统幅值裕度工程表示 b2=feedback(g2,1);%校正后系统闭环传函 bode(b2) [mag,phase,w]=bode(b2);%对校正后系统闭环传函bode图进行离散化 figure, bode(g0,r--,g1,b--,g2,g,w), grid on ； Mr=max(mag)%求取Mr a=find(mag==Mr);%求Mr对应的脚标 wr=w(a)%求wr b=find(mag=0.707*mag(1));%求幅值小于0.707倍零频幅值的脚标所组成的数组 wb=w(b(1))%求wb 在命令窗口中得到以下结果 Transfer function: 1 ----------- s^3 + 5 s^2 Transfer function: 1 --------------- s^3 + 5 s^2 + 1 gm = 0 pm = -5.1009 wcg = 0 wcp = 0.4463 a1 = 0.0669 gm1 = 8.3933 pm1 = 51.0980 wcg1 = 3.8710 wcp1 = 0.8728 km1 = 42.5488 Mr = 1.2644 wr = 0.4695 wb = 1.7055 可得各项指标=0.0669，， ， 10.5 考虑一个单位负反馈控制系统，其前向通道传递函数为： 试应用Bode图法设计一个校正装置，使得校正后系统的静态速度误差常数，相角裕度，幅值裕度。 解： 1 .先建立超前校正函数fg_lead_pm（wc未知） 函数语句如下 function [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w) [mu,pu]=bode(ng0,dg0,w); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w); alf=ceil(Pm-pm+5); phi=(alf)*pi/180; a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)) ; a1=1/a%求参数 dbmu=20*log10(mu); mm=-10*log10(a); wgc=spline(dbmu,w,mm);