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Matlab第十章作业
Matlab第十章作业
10.4考虑一个单位负反馈控制系统,其前向通道传递函数为:
试应用Bode图法设计一个超前校正装置
使得校正后系统的相角裕度,幅值裕度,带宽。其中,。试问已校正系统的谐振峰值和谐振角频率的值各为多少?
解:
先建立超前校正函数fg_lead_pm(wc未知)
函数语句如下
function [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w)
[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w);
alf=ceil(Pm-pm+5);
phi=(alf)*pi/180; a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)) ;
a1=1/a%求参数
dbmu=20*log10(mu);
mm=-10*log10(a);
wgc=spline(dbmu,w,mm);
T=1/(wgc*sqrt(a));
ngc=[a*T,1]; dgc=[T,1];
建立M文件l104其语句如下
ng0=[1];dg0=conv([1,0],conv([1,0],[1,5]));
t=[0:0.01:5]; w=logspace(-3,2);
g0=tf(ng0,dg0)
b1=feedback(g0,1)%校正前系统闭环传函
[gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0)%校正前参数
Pm=50;
[ng1,dg1]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w);%利用超前校正进行校正
g1=tf(ng1,dg1);%校正环节传递函数
g2=g0*g1;%校正后前向通道传函
[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(g2)%校正后系统参数
km1=20*log(gm1)%校正后系统幅值裕度工程表示
b2=feedback(g2,1);%校正后系统闭环传函
bode(b2)
[mag,phase,w]=bode(b2);%对校正后系统闭环传函bode图进行离散化
figure, bode(g0,r--,g1,b--,g2,g,w), grid on ;
Mr=max(mag)%求取Mr
a=find(mag==Mr);%求Mr对应的脚标
wr=w(a)%求wr
b=find(mag=0.707*mag(1));%求幅值小于0.707倍零频幅值的脚标所组成的数组
wb=w(b(1))%求wb
在命令窗口中得到以下结果
Transfer function:
1
-----------
s^3 + 5 s^2
Transfer function:
1
---------------
s^3 + 5 s^2 + 1
gm =
0
pm =
-5.1009
wcg =
0
wcp =
0.4463
a1 =
0.0669
gm1 =
8.3933
pm1 =
51.0980
wcg1 =
3.8710
wcp1 =
0.8728
km1 =
42.5488
Mr =
1.2644
wr =
0.4695
wb =
1.7055
可得各项指标=0.0669,,
,
10.5 考虑一个单位负反馈控制系统,其前向通道传递函数为:
试应用Bode图法设计一个校正装置,使得校正后系统的静态速度误差常数,相角裕度,幅值裕度。
解:
1 .先建立超前校正函数fg_lead_pm(wc未知)
函数语句如下
function [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w)
[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w);
alf=ceil(Pm-pm+5);
phi=(alf)*pi/180; a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)) ;
a1=1/a%求参数
dbmu=20*log10(mu);
mm=-10*log10(a);
wgc=spline(dbmu,w,mm);
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