Matlab基础第六章.ppt

* 6.1线性连续系统的描述 1状态空间描述法 状态空间描述法是使用状态方程模型来描述控制系统，MATLAB中状态方程模型的建立使用ss和dss命令。 语法： G=ss(a,b,c,d) %由a、b、c、d参数获得状态方程模型 G=dss(a,b,c,d,e) %由a、b、c、d、e参数获得状态方程模型 第6章 线性控制系统分析与设计 2传递函数描述法 语法：G=tf(num,den) %由传递函数分子分母得出 说明：num为分子向量，num=[b1,b2,…,bm]；den为分母向量，den=[a1,a2,…,an-1,an]。 MATLAB中使用zpk命令可以来实现零极点模型。 语法： G=zpk(z,p,k) %由零点、极点和增益获得 说明：z为零点列向量；p为极点列向量；k为增益。 【例】得出二阶系统的零极点，并得出传递函数。 z=roots(num) z =Empty matrix: 0-by-1 p=roots(den) p =-0.7070 + 0.7072i -0.7070 - 0.7072i zpk(z,p,1) Zero/pole/gain: 1 ------------------- (s^2 + 1.414s + 1) 3 零极点描述法 部分分式法是将传递函数表示成部分分式或留数形式： 【例】将传递函数转换成部分分式法，得出各系数。 语法：[r,p,k]=residue(num,den) ? r = 0 - 0.7070i 0 + 0.7070i p = -0.7070 + 0.7072i -0.7070 - 0.7072i k = [] 4 部分分式法 1.?状态空间描述法 G=ss(a,b,c,d,Ts) %由a、b、c、d参数获得状态方程模型 G=dss(a,b,c,d,e,Ts) %由a、b、c、d、e参数获得状态方程模型 说明：Ts为采样周期，为标量，当采样周期未指明可以用-1表示。 2. 脉冲传递函数描述法 G=tf(num,den,Ts) %由分子分母得出脉冲传递函数 说明：Ts为采样周期，为标量，当采样周期未指明可以用-1表示，自变量用z表示。 6.2 线性离散系统的描述 【例】创建离散系统脉冲传递函数。 num1=[0.5 0]; den=[1 -1.5 0.5]; G1=tf(num1,den,-1) Transfer function: 0.5 z ----------------- z^2 - 1.5 z + 0.5 Sampling time: unspecified MATLAB中还可以用filt命令产生脉冲传递函数。 语法： G=filt(num,den,Ts) %由分子分母得出脉冲传递函数 说明：Ts为采样周期，当采样周期未指明Ts可以省略，也可以用-1表示，自变量用z-1表示。 【例】使用filt命令产生脉冲传递函数。 num2=[0 0.5]; den=[1 -1.5 0.5]; G2=filt(num2,den) Transfer function: 0.5 z^-1 ----------------------- 1 - 1.5 z^-1 + 0.5 z^-2 Sampling time: unspecified 程序说明：用filt命令生成的脉冲传递函数的自变量不是z而是z-1。 3. 零极点增益描述法 离散系统的零极点增益用zpk命令实现。 语法： G=zpk(z,p,k,Ts) %由零极点得出脉冲传递函数 【例6】使用zpk命令产生零极点增益传递函数。 G3=zpk([0],[0.5 1],0.5,-1) Zero/pole/gain: 0.5 z ------------- (z-0.5) (z-1) Sampling time: unspecified 6.3.1 连续系统模型之间的转换 6.3 线性系统模型之间的转换 函数 　调用格式 功能 tf2ss [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) 传递函数转换为状态空间 tf2zp [z,p,k]=tf2zp(num,den) 传递函数转换为零极点描述 ss2tf [num,den]=ss2tf(a,b,c,d) 状态空间转换为传递函数 ss2zp [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d) 状态空间转换为零极点描述 zp2ss [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 零极点描述转换为状态空间