matlab仿真第二章.ppt

1、Euler法 2、龙格—库塔（Runge-Kutta）法 舍入误差：舍入误差由计算机字长决定，还与仿真步长有关。 控制系统仿真Control System Simulation 电力学院自动化系 温 素 芳 wensf@imut.edu.cn Outline 常微分方程的数值解法 控制系统的数学模型 实现问题 模型的离散化和连续化 数值解法中的病态问题 常微分方程的数值解法 4.1数值求解的基本概念 研究对象：一阶微分方程 设微分方程为： 所谓数值求解就是要在时间区间[a, b]中取若干离散点 求出解在这些时刻的近似值 离散化 使用数值解法求初值问题的常微分方程的思想： 计算格式：寻求数值解的方法，就是寻求由yk计算出yk+1的递推公 式，而不是求出解函数y(t)的解析表达式。 常微分方程的数值解法 4.1数值求解的基本概念 离散化：取离散的时间点tk(k=1,2,…n)，为计算方便，通常假设 t1t2…tn-1tn，相邻两点的距离为步长，一般取等间 隔步长。 步进法：依据给定初始条件(t0,y0)求y1，再由(t1,y1)求y2，然后求 y3，求近似解是一步一步进行的。 常微分方程的数值解法 4.2常用的微分方程数值解法 一、差分法：用差分代替微分 设 从微分的定义出发：取增量；求比值；取极限 当 足够小时，由差分代替微分： 整理得到： 将初始条件代入： 常微分方程的数值解法 4.2常用的微分方程数值解法 一、差分法：用差分代替微分 由此可得微分方程初值问题的数值解序列值为 根据k时刻的值可以计算出k+1时刻的值——一步法 按照精度要求，选择适当项数n来递推求解。显然，当n=1时，上式同差分法。 常微分方程的数值解法 4.2常用的微分方程数值解法 二、 Taylor展开法 将函数y(t)在tk附近可展开为台劳多项式 记: 数值积分的方法很多，需要根据仿真精度和计算时间要求来确定采用何种方法 两边在[tk,tk+1]区间上积分： 常微分方程的数值解法 4.2常用的微分方程数值解法 三、 数值积分法 常微分方程的数值解法 4.2常用的微分方程数值解法 三、 数值积分法 欧拉递推公式 差分法 例： 0.4627810 0.7519 0.819 0.9 1 数值解 0.5 0.7692307 0.8333333 0.9090909 1 精确解 1.0 0.3 0.2 0.1 0 t 优点：方法简单，计算量小，属于单步法，属于自启动算法 缺点：精度较差 如何提高精度？ 常微分方程的数值解法 取高阶精度，用函数值f(t,y)的线性组合来代替f(t,y)的高阶导数 基本思想： 常微分方程的数值解法 4.2常用的微分方程数值解法 三、 数值积分法 r为精度阶次，由精度确定，bi为待定系数。 常微分方程的数值解法 4.2常用的微分方程数值解法 三、 数值积分法 当r=1时，该方法与欧拉递推公式一致。 当r=2时 与台劳公式的二阶展开近似公式相比，可得以下关系 由于待定系数个数超过方程个数，所以一般有几种常用取法(P44)。 常微分方程的数值解法 4.2常用的微分方程数值解法 三、 数值积分法 3)当b1＝b2＝1/2时， a1＝c2＝1 平均值 预估-校正法 常微分方程的数值解法 4.2常用的微分方程数值解法 三、 数值积分法 四阶Runge-Kutta公式 r=3时，常用的三阶龙格库塔公式 仿真中遇到的大多数工程实际问题，四阶龙格库塔法以能满足精度要求，该法也可以自启动。 常微分方程的数值解法 4.3关于数值积分法的几点讨论 1、单步法和多步法 单步法：只由前一时刻的数值yk就可求得下一时刻的数 值yk+1的方法。该方法能自动启动。 多步法：计算yk+1需要用到过去多个时刻的yk ，yk-1,…yk-r 的数值。该方法不能自动启动。 阿达姆斯(Adams)法 吉尔(Gear)法 优点：利用信息量大，精度更高。 缺点：不能自启动。 常微分方程的数值解法 4.3关于数值积分法的几点讨论 2、显式法和隐式法 显式法：在求yk+1递推公式中，公式右端所用到的数据都已知。 隐式法：在计算yk+1递推公式中含有未知量yk+1的方法。 阿达姆斯(Adams)法 吉尔(Gear)法 显式法易于计算，可根据计算公式直接算出。而隐式法需要进行迭代运算，所以计算量大，速度慢，但比显式法精度高，数值稳定性好。 常微分方程的数值解法 4.3关于数值积分法的