常微分方程讲义很详细.docx

第一章初等积分法第1讲微分方程与解第2讲变量可分离方程第3讲齐次微分方程第4讲一阶线性微分方程第5讲全微分方程与积分因子第6讲一阶隐式微分方程第7讲几种可降阶的高阶方程第8讲应用举例第二章基本定理第09讲解的存在性与唯一性定理第10讲解的延展第11讲奇解与包络第12讲解对初值的连续依赖性第三章线性微分方程组第13讲一阶微分方程组及一阶线性微分方程组的一般概念第14讲线性齐次微分方程组的一般理论第15讲线性非齐次微分方程组的一般理论常系数线性微分方程组的解法(单实根）第16讲常系数线性微分方程组的解法(复、重根)第四章线性微分方程第17讲n 阶线性微分方程的一般理论第18讲n阶常系数线性齐次方程的解法第19讲n阶常系数线性非齐次方程的解法第20讲二阶常系数线性方程与振动现象第五章定性和稳定性理论简介第21讲稳定性概念及李雅普诺夫第二方法第22讲平面自治系统的基本概念平面定性理论简介(1)第23讲平面定性理论简介(2)微分方程第1讲微分方程与解什么是微分方程？它是怎样产生的？这是首先要回答的问题.300 多年前，由牛顿(Newton,1642-1727)和莱布尼兹(Leibniz,1646-1716)所创立的微积分学，是人类科学史上划时代的重大发现，而微积分的产生和发展，又与求解微分方程问题密切相关.这是因为，微积分产生的一个重要动因来自于人们探求物质世界运动规律的需求.一般地，运动规律很难全靠实验观测认识清楚，因为人们不太可能观察到运动的全过程.然而，运动物体(变量)与它的瞬时变化率(导数)之间，通常在运动过程中按照某种己知定律存在着联系，我们容易捕捉到这种联系，而这种联系，用数学语言表达出来，其结果往往形成一个微分方程.一旦求出这个方程的解，其运动规律将一目了然.下面的例子，将会使你看到微分方程是表达自然规律的一种最为自然的数学语言.例1物体下落问题设质量为m的物体，在时间t=0时，在距地面高度为H处以初始速度v(0)=v0垂直地面下落，求ss 此物体下落时距离与时间的关系.解如图1-1建立坐标系，设为t时刻物体的位置坐标.于是物体下落的速度为vdsdt加速度为质量为m 的物体，在下落的任一时刻所受到的外力有重力mg 和空气阻力，当速度不太大时，空气阻力可取为与速度成正比.于是根据牛顿第二定律F =ma(力=质量×加速度)可以列出方程(·=）(1.1)其中k ＞0 为阻尼系数，g 是重力加速度.(1.1)式就是一个微分方程，这里t 是自变量，x是未知函数，是未知函数对t 导数.现在，我们还不会求解方程(1.1)，但是，如果考虑k=0的情形，即自由落体运动，此时方程(1.1)可化为将上式对t 积分两次得(1.2)(1.3)其中和是两个独立的任意常数，它是方程(1.2)的解. 一般说来，微分方程就是联系自变量、未知函数以及未知函数的某些导数之间的关系式.如果其中的未知函数只与一个自变量有关，则称为常微分方程；如果未知函数是两个或两个以上自变量的函数，并且在方程中出现偏导数，则称为偏微分方程.本书所介绍的都是常微分方程，有时就简称微分方程或方程.例如下面的方程都是常微分方程（1.4）（1.5）(·=)（1.6）(′=)（1.7）在一个常微分方程中，未知函数最高阶导数的阶数，称为方程的阶.这样，一阶常微分方程的一般形式可表为如果在(1.8)中能将y′解出，则得到方程（1.8）（1.9）或（1.10）(1.8)称为一阶隐式方程,(1.9)称为一阶显式方程，(1.10)称为微分形式的一阶方程.n 阶隐式方程的一般形式为（1.11）n 阶显式方程的一般形式为(1.12)在方程(1.11)中，如果左端函数F对未知函数y和它的各阶导数y′,y″,…,y(n)的全体而言是一次的，则称为线性常微分方程，否则称它为非线性常微分方程.这样，一个以y 为未知函数，以x为自变量的n阶线性微分方程具有如下形式：（1.13）显然，方程(1.4)是一阶线性方程；方程(1.5)是一阶非线性方程；方程(1.6)是二阶线性方程；方程(1.7)是二阶非线性方程.通解与特解微分方程的解就是满足方程的函数，可定义如下.定义1.１在区间I上连续，且有直到n阶的导数.如果把代入方程(1.11)，得到在区间I上关于x的恒等式，则称为方程(1.11)在区间I 上的一个解. 这样，从定义1.1 1. 函数y = x2＋Ｃ是方程(1.4)在区间(-∞，+∞)上的解，其中C 是任意的常数.2. 是方程(1.5)在区间（-1,+1）上的解，其中C 是任意常数.又方程(1.5)有两个明显的常数解y =±１，这两个解不包含在上述解中.3. 是方程(1.6)在区间(-∞，+∞)上的解，其中和是独立的任意常数.4. 是方程(１.７)在区间(-∞，+∞)上的解，其中和是独立的任意常数.这