关节型机器人通用仿真平台设计.pdfVIP

第 26 卷 第 6 期 ( ) 2012 年 6 月 重 庆 理 工 大 学 学 报 自然科学 Vol． 26 No． 6 Journal of Chongqing University of Technology( Natural Science) Jun． 2012  关节型机器人通用仿真 平台设计 ， 苏 豪 薛方正 ( ， 400044) 重庆大学 自动化学院 重庆 : 、 ， 摘 要 为了方便地对关节型机 器人进行结构验证 动作规划以及工作空间分析 提 出了一 。 D-H 、 种基于机 器人混合模型的通用仿真 平 台设计 方案 混合模型 结合了机 器人 的 模型 图结 ODE ， D-H 。 D-H 构模型和 模型 以杆件的 参数作为平 台人机 交互接 口 为克服 参数在描述树形 ，D-H ， 或含闭链结构机器人上的歧 义性 问题 模型被 转化为 图结构模型 利 用 图结构中顶 点之 间 ， ODE 。 VS 关系的任意性对机 器人进行描述 最后遍历 图结构模型并通过 引擎来完成仿真 在 平 ， 2 ， 台下实现了一个基于本方案的仿真平 台 对 种不同 类型的机 器人进行了动作规划 实验 验证 了所提方案的有效性 。 关 键 词: 关节型机 器人; 通用仿真平 台; D-H 参数; 图结构 中图分类号: TP24 文献标识码: A 文章编号: 1674 － 8425( 20 12) 06 － 0082 － 07 Design of General Joint-Robot Simulator SU Hao ，XUE Fang-zheng ( College of Automation ，Chongqing University ，Chongqing 400044 ，China) Abstract: In order to make structure verification ，action planning and analysis work space