探路者一队技术报告.docVIP

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探路者一队技术报告

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校:山东交通学院 队伍名称:探路者一队 参赛队员:姜艳丰 金晓亮 卢娜 带队教师:慈勤蓬 李磊 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名: 带队教师签名: 日 期: 目 录 前 言………………………………………………………………………………IV 目 录………………………………………………………………………………III 第一章 智能车整体设计思路方案…………………………………………………1 1.1方案设计思路………………………………………………………………1 1.2方案的实现…………………………………………………………1 第二章 硬件电路的设计……………………………………………………………3 2.1 系统板的设计………………………………………………………………… 3 2.2电路总体的结构…………………………………………………………………3 2.3电源管理模块设计………………………………………………………………4 2.4电机驱动模块……………………………………………………………5 2.5激光管检测电路…………………………………………………………………6 2.6编码器信号采集电路……………………………………………………………7 2.7舵机安装与固定…………………………………………………………………7 2.8电路板的固定与连接…………………………………………………………8 第三章 软件算法及测试………………………………………………………9 3.1控制方案及思路分析……………………………………………………………9 3.2控制算法编程…………………………………………………………………9 3.3算法实现与传感器与转向性能测试…………………………………………9 3.4键盘的使用…………………………………………………………11 第四章 总结………………………………………………………………………-13 第五章 技术参数…………………………………………………………………-14 前 言 第四届“飞思卡尔” 杯全国大学生智能车竞赛是由教育部主办,飞思卡尔半导体公司协办,全国总决赛由北京科技大学承办。比赛中所使用的车模是由大赛组委会统一提供的,涉及到包括控制,模式识别,传感技术,汽车电子电气,计算机,机械等多个学科。我觉得对于我们这些非电子或非者控制专业的学生更是一种锻炼,在整个过程中我得到了各个方面的提升,并包括与队友的团结协作能力。我们使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模套件,采用飞思卡尔半导体公司的16位微控制器作为核心控制单元,自主构思控制方案进行系统设计,包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等,完成智能车工程制作及调试红外传感器采集路面信息,得到的数据送到单片机进行A/D转换,单片机根据转换后的数据,识别出的位置,通过PWM波控制舵机的转动,通过MC33886控制电机的转动,。系统采用主办方提供的飞思卡尔16位微控制器MC9S12D128作为核心控制单元,信号由安装在车前部的光电传感器采集,传入核心控制单元,核心控制单元对信号进行处理后,发生模块发出路PWM波,分别对舵机,电机进行控制,完成智能车的转向,前进,的功能。在智能车后轮上安有光电编码器,采集关于车轮转速的脉冲信号,经由核心控制单元进行计算后自动调节电机的PWM波的占空比,控制车速度。硬件电路方案如下: 图1:系统框图 第二章 硬件电路的设计 2.1系统板的设计 我们的智能车系统板的电路总体上分为逻辑控制电路和电机驱动电路两大部分。 逻辑控制电路主要由核心控制器S12单片机,传感器,编码器组成。S12单片机对电压的稳定性有很高的要求;电机驱动电路要求的电流相对较大,因此,二者在电路设计方面有很大的差别。 硬件设计应在可靠的基础上尽量简单化,使其满足稳定工作的基

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