四轴飞行器视觉导航系统设计_樊冬雪.pdfVIP

计算机技术与应用 Computer Technology and Its Applications 四轴飞行器视觉导航系统设计* 樊 冬 雪 ， 成 怡 ， 金 海 林 ， 修 春 波 ( 天津工业大学 电气工程与自动化学院，天津 300387) 摘 要： 采 用 基 于 计 算 机 视 觉 的视 觉 导 航 技 术 ，设 计 了 一种 符 合 四 轴 飞 行 器 定 点 降 落 的视 觉 导 航 系 统 。 在 地 面铺 设 着 陆 平 台 ，利 用 机 载 摄 像 头 采 集 周 围环 境 图 像 ，并 进 行 特 征 点 提 取 ，确 定 四 轴 飞 行 器位 置 ，通 过 无 线 通 信 的 方 式 发 送 控 制 指 令 ，实现 对 四 轴 飞 行 器 的 飞 行 过 程 导 航 控 制 。 关键词： 四 轴 飞 行 器 ； 视 觉 导 航 ； 无 线 通 信 中图分类号： TP39 文献标识码： A 文章编号： 0258-7998(2014)08-0140-03 Visual navigation system for quadcopter Fan Dongxue, Cheng Yi, Jin Hailin, Xiu Chunbo (School of Electric Engineering and Automation, Tianjin Polytechnic University, Tianjin 300387, China) Abstract ： A visual navigation system based on computer vision is designed to meet the requirement of spot landing. Landing platform should be set on the ground and quadrotor vision sensor is used to acquire images of the surroundings. In order to achieve flight navigation control, the navigation system extracts the feature points , locates the quadcopter, and sends control instructions by wireless communication. Key words: quadcopter; visual navigation; wireless communication 无人飞行器 UAV (Unmanned Aerial Vehicle) 简称无人 物体感知等) ，计算机视觉更显示出它的优越性。 图像处 机，是指利用空气动力抵消自身重量，可以实现自主飞 理技术以及摄像机硬件的发展使得计算机视觉技术可 [ 5] 行而不需要操作人员的飞行器。 近几年，无人飞行器得 以引入到无人机的导航问题中 。 一个完整的视觉导航 到了迅速的发展，其使用范围已经拓展到军事、 民用和 系统由图像采集、 图像处理与位姿解算、 导航控制三部 科学研究三大领域[ 1] 。 分组成，如图 1 所示。 四轴飞行器属于旋翼式无人飞行器的一种，具有以 下几个特点：( 1)体积小、重量轻、 结构对称；(2)4 个螺旋 图像采集 图像处理与位姿 导航控制 算 位机 控模块 桨能产生较大的升力；(3) 易于实现