基于惯性传感器和Kinect摄像机的OFCM图像匹配算法.PDFVIP

《半导体光 电}2014年 8月第 35卷第 4期 韩 鲁 等 ： 基于惯性传感器和 Kinect摄像机 的OFCM 图像匹配算法 基于惯性传感器和 Kinect摄像机的 OFCM 图像匹配算法 韩 鲁，顾 国华，钱惟贤，陈 钱 ，徐富元 (南京理T大学 电子工程与光电技术学院。 南京 21001}4) 摘 要： 提出了一种基于图像三维信息及摄像机运动参数的图像匹配算法，用于解决智能监 控系统中图像匹配实时性差、鲁棒性低等问题 。该算法分别利用惯性传感器和 Kinect摄像机估计 出摄像机的运动外参矩阵和 图像的深度信息，再根据射影几何原理 ，结合3-前帧图像的像素坐标计 算出该像素点在下帧图像的像素坐标 ，从而完成 图像 匹配。利用该算法对 实际采集的图像序列进 行 了分析与处理，并从配准精度、鲁棒性和 实时性方面与经典 匹配算法 KLT进行对比。实验结果 表明：该算法极大地降低 了计算量和计算时间，不仅能满足智能监控系统对 图像匹配精度和稳定性 的要求，更能满足 系统实时性的要求。 关键词： 图像匹配；摄像机运动参数；惯性传感器；Kinect摄像机；实时性 中图分类号：TP391．41 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—5868(2014)04—0713—05 OFCM ImageM atchingAlgorithm BasedonInertiaSensorandKinectCamera HAN Lu，GU Guohua，QIAN Weixian，CHEN Qian，XU Fuyuan (SchoolofElectronicandOpticalEngineering，Nan,iingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，CHN) Abstract： In order to solve theproblemsoflow real—timeand robustnessin intelligent monitoring，an imagematchingalgorithm whichisbasedonthethree—dimensionalinformationof theimageandthemotionparametersofthecameraisputforward．Thealgorithm usesanInertia sensorwith magnetometerandaKinectcameratoestimatethecameI’a’smotionparametersand thedepth information oftheimagerespectively．Then based on the equation ofphotography geometry，the new pixelcoordinates in the next frame are estimated by using the pixel coordinates in the current frame． Thus image matching is realized． The experiments are performedbasedonactualimagedata，andtheresultsoftheimageraatchingarecomparedwith KLT algorithm widely applied in image procession，in the aspec：ofregistration accuracy， robustnessandreal—time．Conclusionsindicatethattheproposedalgorithm，which reducesthe computationtimeextremely，can meettherequirementsofnotonly precision and stability but alsoreal-timeofintelligentmonitoringsystems． Keywords： imagema