无标定主点坐标的双焦测距算法及精度研究-燕山大学学报.PDFVIP

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2009) 03-0194-05 无标定主点坐标的双焦测距算法及精度研究 吴培良，孔令富，李贤善 （燕山大学 信息科学与工程学院，河北 秦皇岛 摘 要：成像物镜具有两个独立的焦距，通过对空间物体成像并进行分析可获取其深度信息，此即双焦测距的 原理。本文首先分析了 像主点坐标标定对双焦测距精度的影响，找到了双焦 像中两种相对于主点坐标的不 变量，进而提出了基于此不变量的双焦测距算法，避免了繁琐的标定环节并提高了算法精度。与传统算法的实 验对比表明了本文算法是正确可行的。 关键词：双焦成像；深度恢复；主点坐标；无标定 中图分类号：TP24 文献标识码：A 引言 就是双焦测距的基本原理 。假定相机模型为理想 的针孔透视模型， 所示为双焦成像系统的几何 双焦成像系统是计算机视觉研究领域的一个 模型。 重要分支，该系统中成像物镜具有两个独立的焦 像平面 空间物点 距，并分别对空间物体成像，通过获取相机参数和 物体成像的相关信息并进行分析处理，可以计算出 空间物点的深度信息。对此，国内外取得了一定的 研究成果，但目前的算法或者需要随焦距的改变而 频繁地标定 像主点坐标 ，或者假设相机光学 系统是理想的 。 双焦成像几何模型 本文在分析双焦测距原理及其精度的基础上， 提出了两种基于 像像点矢量不变量的测距算法， 无需标定 像主点坐标，在提高算法效率和实用性 由 可见，对于空间中某物点，当物镜分别 的同时获得了高精度的深度值。 移动到两个独立焦距处时，可以在像平面上形成两 幅清晰像。以相机坐标系为参照系，以小焦距时的 双焦测距原理及精度分析 透镜中心为原点，以透镜主轴为轴。 中 为空 间物点到相机主轴的距离， 为物点平面到原点的 双焦测距原理 距离，即深度， 和 分别为小焦距和大焦距值， 由于空间物点的深度与其在不同焦距下所成 和 分别为相应的像点矢量的长度，所谓像点矢量 像的矢量位置和相应焦距值之间存在几何关系，因 是指以 像主点坐标为起始点指向像点的矢量，理 此可通过在两独立焦距处所拍摄 像中找到对应 想情况下可以认为矢量的起始点为 像的中心坐 匹配点对，获取其距主点坐标的矢量长度，并结合 标。为了避免混淆，文中 表示物点的实际深度值， 相应的焦距值计算出空间对应物点的深度信息，这 表示计算得到深度值， 表示深度测量误 ，即 收稿日期： 基金项目：国家高技术研究发展计划（ ）；河北省教育厅自然科学研究计划（ ） 作者简介：吴培良（ ），男，河北晋州人，博士研究生，主要研究方向为机器人视觉、目标识别与定位； 通讯作者：孔令富 （ ），男，吉林公主岭人，教授，博士生导师，主要研究方向为并联机器人、机器人控制、智能信息处理、计算机视觉等， ： 。 期 吴培良 等 无标定主点坐标的双焦测距算法及精度研究 有 。由成像几何 可很容易地推导出深度 立焦距之 的比值记为 （这里认为特