ch04 第4 计算机控制系统的控制算法.pptVIP

第4章 计算机控制系统的控制算法 数字控制器的设计方法按其设计特点分为三大类： 1.模拟化设计方法 先设计校正传递函数D(s)，然后离散化，变成计算机算法。 2.离散化设计方法 已知被控对象的传递函数或特性G(z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器D(z)。 3.状态空间设计法（能处理多输入-多输出系统） 基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，根据性能指标要求，设计数字控制器。 第4章 计算机控制系统的控制算法 4.1 数字控制器的间接设计方法 4.1.1 采样周期与模拟化设计 香农采样定理是使数字控制器进行模拟化设计的最基本的前提条件。 fs=2fmax 间接设计方法得以实现的重要依据是： 第一、采样周期要满足香农采样定理， 第二采样周期足够小，达到零阶保持器的相位滞后可以忽略不计的程度。 ? 模拟化设计方法的假设是认为采样频率足够高（相对于系统的工作频率），以至于采样保持所引进的附加误差可以忽略，则系统的连续部分可以用连续系统来代替。 4.1.2 模拟化设计步骤 第一步：设计假想的模拟控制器D(S) 第二步：正确地选择采样周期 第三步：将模拟控制器D(S)离散化为数字控制器D(Z) 第四步：求出与对应的差分方程 第五步：编制计算机程序 1. 设计假想的模拟控制器 2. 正确地选择采样周期 工程技术人员常从以下几个方