控制系统误差分析和计算.ppt

§6-1 稳态误差及其基本分析方法 §6-2 输入引起的稳态误差及静态 误差系数 §6-3 干扰引起的稳态误差 §6-4 减小系统误差的途径;本章基本要求; 稳态误差是衡量控制系统控制准确度的一种度量，反映了控制系统的稳态性能，是控制系统的一项重要的稳态性能指标。; 导致系统产生稳态误差的因素很多，本节只讨论由于系统本身的结构、参数及外作用的形式不同而引起的 (原理性) 稳态误差；;1. 从系统的输入端定义误差：ε (t)= xi(t)- y(t); 即把系统的被控量的希望值 xor(t)与实际的输出值 xo(t) 之差定义为系统的误差 e(t) 。;[注意]：一般情况下系统的误差信号 e(t) 与系统的偏差信号ε(t)是不同的, 但对于单位负反馈系统而言, 由于输出量的希望值就是输入信号,因而这两种定义方法是一致的，即e(t) =ε(t) 。 ;＋; 稳定系统的误差终值称为系统的稳态误差（静态误差）。即当时间 t 趋于无穷时，若e(t)的极限存在，则稳定系统的稳态误差为; 三、稳态误差的基本分析方法; 三、稳态误差的基本分析方法; 三、稳态误差的基本分析方法;[应用条件]： 误差e(t)的拉氏变换E(s)在 s 平面的右半平面以及虚轴上 (原点除外)处处解析，即没有极点。;步骤：;＋;＋;;E(s)的表达式;[例1]：试求图示系统的ess ？;解：;[例2]：试求图示系统的ess ？;解：;解：;系统的开环传递函数; 分析输入引起的稳态误差ess1与系统的结构、参数以及输入形式之间的关系，前提条件是：;=;开环传函;开环传函;开环传函;§6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数;作用下;对于单位负反馈系统而言，;改善二阶系统响应特性的 两种措施：;原系统阻尼比;原系统阻尼比;原系统阻尼比;[例1]：试求图示系统中干扰引起的稳态误差ess2 ？;＋;＋;＋;＋;＋;＋; 一、系统的实际输出通过反馈环节与输入信号相比较，因此反馈通道的精度对于减小系统误差至关重要。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。; 三、有的系统要求的性能很高，既要求稳态误差小，又要求良好的动态性能。这时单靠加大开环放大倍数或串入积分环节往往不能同时满足要求，这时可采用复合 (校正) 控制的方法，或称顺馈 (校正) 控制的方法来对误差进行补偿。补偿的方式可分为两种： 按干扰补偿 按输入补偿。;按干扰补偿;按输入补偿