水声定位导航概述.ppt

主动声纳背景干扰 声纳参数 环境噪声 平稳的、各向同性的 混 响 非平稳的、非各向同性的 声纳参数 定量描述混响干扰的强弱。 定义：强度已知的平面波轴向入射到水听器上，水听器输出电压值；将水听器移置于混响场中，声轴指向目标，水听器输出电压值。 等效平面波混响级RL 声纳参数 定义： 接收指向性指数DI 注意：指向性水听器的轴向灵敏度等于无指向性水听器的灵敏度。 物理含义：接收系统抑制背景噪声的能力。 声纳参数 定义：设备刚好能正常工作所需的处理器输入端的信噪比值(SNR)。 检测阈DT 注意：对于同种职能的声纳设备，检测阈值较低的设备，其处理能力强，性能也好。 声纳方程 1.将海水介质、声纳目标和声纳设备作用联系在一起； 2.将信号与噪声相联系； 3.综合考虑水声所特有的各种现象和效应对声纳设备的设计和应用所产生影响的关系式。 声纳方程 声纳方程 基本考虑 1.声纳方程基本原则：信号级-背景干扰级 检测阈 2.背景干扰级含义：设备工作带宽内部分背景噪声才起干扰作用。 声纳方程 主动声纳方程 信号级（回声信号级）：SL-2TL+TS 背景干扰级：NL-DI 注意：换能器声轴指向？ 声纳方程 主动声纳方程 处理器处电信号信噪比：（SL-2TL+TS）-（NL-DI） 主动声纳方程（噪声背景）： （SL-2TL+TS）-（NL-DI）＝DT 注意：适用于收发合置型声纳，对于收发分置声纳，往返传播损失不能简单用2TL表示；适用于背景干扰为各向同性的环境噪声情况。 声纳方程 主动声纳方程 主动声纳方程（混响背景）： （SL-2TL+TS）-RL＝DT 声纳方程 被动声纳方程 噪声源发出的噪声直接由噪声源传播至接收换能器； 噪声源发出的噪声不经目标反射，即无TS； 背景干扰为环境噪声。 声纳方程 被动声纳方程 （SL-TL）-（NL-DI）＝DT 注意：SL噪声源辐射噪声的声源级。 被动声纳存在混响背景声纳方程吗？为什么？ 第八章：水声定位导航概述 主要内容 8.1 定位与导航概述 8.2 水面舰船的定位导航方法 8.3 水下导航定位技术的发展 8.4 水声定位导航技术简介 8.4.1 水声定位系统 8.4.2 声学测速和计程设备 8.4.3 地形地貌测量 8.5 声呐方程及有关参数 8.5.1 主动声呐方程 8.5.2 被动声呐方程 1 什么是定位与导航 定位与导航可以简单归结为怎样回答下面三个问题： （1）我在什么地方？（2）我要到哪去？（3）我怎样去那里？回答这三个问题必须要有一个参照，也就是一个坐标系统，如以国家大地基准、WGS-84坐标系统等为参考来回答这三个问题。 绝对定位与相对定位 海洋空间定位分为绝对定位和相对定位。以国家大地基准、ITRF或WGS-84为参考的定位称为绝对定位，如国家领海的划分等。小范围的海洋活动需采用相对定位，如寻找石油井口或打捞沉船等。 8.1 定位与导航概述 3 导航 导航分为4类 （1）海面长程导航，如海面船只的导航 （2）水下短程导航，如用于水下调查潜水器的导航 （3）水下长程导航，如潜艇的导航 （4）冰盖下的导航，如北冰洋游轮的导航 自主式导航（无源导航） 非自主式导航（有源导航） 现代水面舰船的导航方法有路标导航、天文导航和无线电导航、卫星定位导航、推算导航、惯性导航等。其中路标导航和天文导航是传统的导航手段 8.2 水面舰船的定位导航方法 1 传统的导航手段 （1）路标导航 路标导航是利用罗经、测距仪及六分仪测定路标的方位（船与路标连线与船舶所在子午线的夹角）、距离或水平夹角等决定船舶位置的导航过程。 （2）天文导航 天文导航是利用六分仪测定天空中具有一定规律的天体（星、太阳、月亮）决定船舶位置进行导航的过程。 （3）传统导航手段的特点 传统的导航手段只能在天气良好的条件下，物标或天体的能见度良好时才能适用，而且观测繁杂、速度慢、精度差。 2 无线电导航 （1）定义 利用无线电技术确定船舶的位置，引导船舶沿规定的航线按规定的时间安全到达目的地的方法。 （2）优缺点 优点：受外界条件限制小；可在近、中、远距离甚至在全球进行导航，精度高、速度快；可靠性高且经济效益好；采用了电子计算机进行自动导航；可实现导航、通信、识别等多种功能。 缺点:易受自然环境、人为因素的干扰及发射台的制约。 3 卫星