计算机控制实验指导书2016.docVIP

《计算机控制技术计算机控制技术是自动化、电气工程及其自动化和测控技术与仪器专业的一门必修课程。本课程的作用是使学生掌握计算机控制技术的基本理论、基本原理、基本方法和计算机控制系统的实现。它要求学生通过课堂教学和实验后，掌握计算机控制系统的基本概念、工作原理和计算机控制系统设计的基本方法，并具有计算机控制系统的初步分析能力。 计算机控制技术实验课程是整个课程教学的重要组成部分，是对理论知识的实践应用，也是对理论课程的补充、延伸和深化。 本实验课程的主要目的是通过与课堂教学的密切配合，巩固和扩充课堂讲授的理论知识，加深对课堂教学内容的理解；训练科学实验的基本技能和工程实践的基本方法，养成严谨的科学态度和工作作风，培养应用所学理论知识独立分析、解决实际问题的能力和实际动手能力。 本实验课程共有个实验项目，为性实验，实验有难、易不同的要求，为学生留有独立思考和发挥的空间。 本实验指导书对每个实验项目的目的、内容、步骤、运行、预习要求、思考题及实验报告都有明确说明。学生应认真按照实验指导书的要求做好每一个实验。 本实验指导书适合自动化专业、电气工程及其自动化专业、测控技术与仪器专业和电子信息工程专业的学生使用。目 录实验一：数字PID控制 3 实验二：最小拍控制系统 5 实验三：Smith预估器的纯滞后控制系统设计 实验四： 11 附录 学生实验报告基本内容要求 42 实验一： 实验学时：3 实验类型：设计 实验要求：必修 一．实验目的 二．实验器材 PC机 三．实验内容及要求 1．必做内容针对具体的被控对象，设计PID控制器，其算法采用位置式或增量式算法编制程序进行仿真分析，给出仿真结果，并讨论比例、积分、微分的作用；选做内容采用一到二种改进型算法设计PID控制器，例如：积分分离PID算法、不完全微分PID算法和微分先行PID算法，编制程序进行仿真分析，给出仿真结果被控对象设被控对象为二阶惯性环节，其传递函数如下式：，且采样周期T＝0.1s，输入为单位阶跃信号； 性能指标要求调整时间超调量静态误差。 五实验步骤1．将零阶保持器和给定的控制对象构成广义控制对象，写出其z传递函数，并化成相应的差分方程2．PID控制算法采用位置式算法或者增量式算法 ⑴ 位置式： ⑵ 增量式： 其中：为比例系数，为积分系数，为微分系数3．通过试凑法选择合适的PID参数，使得系统达到给定的性能指标。并讨论比例、积分和微分对系统产生的作用。 ⑴ 记录选择的PID参数⑵ 记录输出的仿真数⑶ 记录仿真图形曲线。 提示: (1) 调整PID参数时，先将I、D参数保持不变，改变P参数，通过曲线图的变化得出P与超调量调整时间超调量调整时间超调量调整时间调整时间超调量 试凑法选择合适的PID参数，使得系统达到给定的性能指标PID控制算法PID控制算法 实验学时：3 实验类型：设计 实验要求：必修 一．实验目的 1．了解数字最小拍控制系统的一般原理； 2．掌握数字最小拍控制系统的编程方法。 二．实验器材 PC机 三．实验内容 1．必做内容针对具体的被控对象，设计系统存在波纹的最小拍数字控制器，编制程序进行仿真分析，给出仿真结果选做内容采用阻尼因子法设计最小拍数字控制器，编制程序进行仿真分析，给出仿真结果被控对象设被控对象为二阶惯性环节，其传递函数如下式：，且采样周期T＝1s，输入分别为单位阶跃信号、单位速度信号和单位加速度信号。 五实验步骤 1将零阶保持器和给定的控制对象构成广义控制对象，写出其传递函数，并化成相应的差分方程2．确定希望的数字控制器：⑴ 单位阶跃信号： ⑵ 单位速度信号： ⑶ 单位加速度信号： 3通过++编程进行仿真，验证系统是否在规定拍数达到稳态。单位阶跃信号、单位速度信号和单位加速度信号 ⑴ 记录调整的最小拍控制参数⑵ 记录输出的仿真数⑶ 记录仿真图形曲线，标明拍数 六．预习要求 1．复习数字最小拍控制系统的基本原理； 2．复习MATLAB和C++的编程、调试方法； 3．用MATLAB或C++设计、编写数字最小拍控制算法 实验学时：3 实验类型：设计 实验要求：必修 一．实验目的 1．了解smith预估控制器算法的一般原理； 2．掌握smith预估控制器算法的编程方法； 3. 与PID控制算法进行比较，加深对该控制算法的掌握和理解。 二．实验器材 PC机 三．实验内容 1．根据给定对象特性，设计smith预估控制器算法，利用Matlab（Simulink）软件或C++软件编制程序进行仿真分析，给出仿真结果 控制系统框图为： 取T=1、τ=2、T1=2.88，经采样（T=1s）保持后，其广义对象z传递函数为 转换为2个单位迟延 控制器参数：Kp=0.5，Ki=0.2，Kd=0。 四．实验步骤 Smith预估控制算法的优点是什么，若采用PI