绘制根轨迹的规则.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 解虚部方程得 由于 不是根轨迹上的点，应舍去. 故 为根轨迹与虚轴的两个交点。 将其代入实部方程便可求出系统开环根轨迹增益的临界值 。 系统的根轨迹如图4-10所示。 当系统的阶次较高时，解特征方程将会遇到困难，此时可用劳斯判据求出系统开环根轨迹增益的临界值 和根轨迹与虚轴的交点 。 * 图4-10 根轨迹与虚轴的交点 w j [s] 1 p 2 p 3 p -1 -2 -3 0 ) 60 ( 3 . 3 = rc K j  ?∞ r K d s  ?∞ r K ) 60 ( 3 . 3 = rc K -j * 以上条规则是绘制根轨迹图所必须遵循的基本规则。此外，尚须注意以下几点规范画法。 ⑴根轨迹的起点（开环极点 )用符号“ ”标示；根轨迹的终点(开环零点 )用符号“ o ”标示。 ⑵根轨迹由起点到终点是随系统开环根轨迹增益 值的增加而运动的，要用箭头标示根轨迹运动的方向。 ⑶要标出一些特殊点的 值，如起点（ )，终点（ )；根轨迹在实轴上的分离点